| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·引言 | 第8-12页 |
| ·掘进机的分类 | 第8-9页 |
| ·悬臂式掘进机目前国内外的发展状况 | 第9-11页 |
| ·掘进机的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·问题的提出 | 第12-13页 |
| ·悬臂式掘进机断面成形控制和工作机构的恒功率控制的意义 | 第13页 |
| ·课题的主要任务 | 第13-14页 |
| 2 悬臂式掘进机主要构造和工作机构及相关数学模型的分析 | 第14-24页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机主要结构及主要技术特征 | 第15-16页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机行走部简介 | 第16-17页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机截割部工作机构分析 | 第17-19页 |
| ·悬臂垂直摆动机构分析 | 第18-19页 |
| ·悬臂水平摆动机构分析 | 第19页 |
| ·EBJ-132A 型掘进机工作机构的数学模型 | 第19-24页 |
| ·掘进机截割工艺路线的规划 | 第19-21页 |
| ·掘进机工作机构的数学模型 | 第21-24页 |
| 3 工作机构液压缸行程控制的方案设计 | 第24-39页 |
| ·液压缸行程的检测 | 第24-30页 |
| ·外置式检测方法 | 第24-26页 |
| ·内置式检测方法 | 第26-27页 |
| ·新型液压缸 | 第27-30页 |
| ·液压缸行程控制的方案设计 | 第30-35页 |
| ·传统的控制方案 | 第30-34页 |
| ·采用数字液压缸的行程控制方案 | 第34-35页 |
| ·基于数字液压缸的行程控制方案的分析 | 第35-39页 |
| ·悬臂垂直摆动时数字液压缸控制分析 | 第35-36页 |
| ·悬臂水平摆动时数字液压缸控制分析 | 第36-37页 |
| ·掘进头在巷道断面任意点间摆动时数字液压缸控制分析 | 第37-39页 |
| 4 基于数字液压缸的工作机构恒功率控制 | 第39-44页 |
| ·调速方式及原理 | 第39-40页 |
| ·控制系统 | 第40页 |
| ·模糊控制系统设计 | 第40-42页 |
| ·模糊控制软件的设计 | 第42-44页 |
| 5 掘进机工作机构控制系统的设计 | 第44-57页 |
| ·软件开发工具选择 | 第44-46页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·Lab Windows/CVI 简介 | 第44-45页 |
| ·多线程技术简介 | 第45-46页 |
| ·工作机构控制系统软件总体介绍 | 第46-48页 |
| ·计算程序框图与说明 | 第48-50页 |
| ·工作机构当前的工作状态在用户界面的实时显示 | 第50-56页 |
| ·控制系统与数字油缸驱动器交互 | 第56-57页 |
| 6 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-70页 |
