| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1．2 陀螺发展历程及国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1．3 液浮陀螺目前存在的主要问题 | 第11页 |
| 1．4 研究重点 | 第11-12页 |
| 1．5 研究方法 | 第12页 |
| 1．6 论文章节安排及主要内容 | 第12-13页 |
| 1．7 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 单自由度陀螺的工作原理和误差模型 | 第14-33页 |
| 2．1 引言 | 第14页 |
| 2．2 单自由度陀螺运动的描述 | 第14-15页 |
| 2．3 单自由度陀螺的运动方程 | 第15-16页 |
| 2．4 单自由度陀螺的几种主要类型 | 第16-18页 |
| 2．4．1 两次积分陀螺 | 第16-17页 |
| 2．4．2 积分陀螺 | 第17页 |
| 2．4．3 速率陀螺 | 第17-18页 |
| 2．4．4 力反馈速率陀螺 | 第18页 |
| 2．5 力反馈速率陀螺的工作原理和传递函数 | 第18-20页 |
| 2．6 力反馈速率陀螺的频率特性 | 第20-21页 |
| 2．7 液浮力反馈速率陀螺误差的数学模型 | 第21-32页 |
| 2．7．1 液浮力反馈陀螺静态漂移误差的分析和推导 | 第21-27页 |
| 2．7．2 液浮力反馈陀螺动态误差的分析和推导 | 第27-32页 |
| 2．8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 液浮力反馈速率陀螺系统陀螺本体的设计 | 第33-59页 |
| 3．1 概述 | 第33页 |
| 3．2 信号器的设计 | 第33-40页 |
| 3．2．1 微动同步传感器的设计 | 第33-37页 |
| 3．2．1．1 微动同步器的工作原理 | 第33-34页 |
| 3．2．1．2 微动同步器梯度的计算 | 第34-37页 |
| 3．2．2 动圈式传感器的设计 | 第37-40页 |
| 3．2．2．1 动圈式传感器的工作原理 | 第37-38页 |
| 3．2．2．2 动圈式传感器梯度的计算 | 第38-40页 |
| 3．3 信号器零位电压的分析 | 第40-41页 |
| 3．4 信号器输出信号的处理 | 第41-46页 |
| 3．4．1 分布电容对信号器输出影响的分析及解决措施 | 第42-45页 |
| 3．4．1．1 分布电容对交流输出模式影响的解决措施 | 第42-43页 |
| 3．4．1．2 分布电容对直流输出模式影响的解决措施 | 第43-45页 |
| 3．4．2 本节总结 | 第45-46页 |
| 3．5 微动同步器与动圈传感器试验结果的对比分析 | 第46页 |
| 3．6 力矩器的设计 | 第46-50页 |
| 3．6．1 力矩器的工作原理 | 第46-47页 |
| 3．6．2 力矩器刻度因数的计算 | 第47-50页 |
| 3．7 浮子组件的设计 | 第50-55页 |
| 3．7．1 电机的选择 | 第51页 |
| 3．7．2 浮筒结构的设计 | 第51-52页 |
| 3．7．3 浮子组件的有关计算 | 第52-55页 |
| 3．7．3．1 浮子绕输出轴的转动惯量计算 | 第52-53页 |
| 3．7．3．2 电机角动量的计算 | 第53-54页 |
| 3．7．3．3 浮子组件阻尼系数的计算 | 第54-55页 |
| 3．8 信号的引入和引出装置 | 第55-56页 |
| 3．9 浮子支承轴承的选择 | 第56-57页 |
| 3．10 浮液体积变化补偿 | 第57-58页 |
| 3．11 本章总结 | 第58-59页 |
| 第四章 液浮力反馈速率陀螺系统控制回路的设计 | 第59-75页 |
| 4．1 概述 | 第59页 |
| 4．2 力反馈速率陀螺参数的确定 | 第59-62页 |
| 4．2．1 陀螺本体参数的确定 | 第59-60页 |
| 4．2．2 陀螺本体的传递函数 | 第60页 |
| 4．2．3 力反馈速率陀螺系统期望的指标要求 | 第60-62页 |
| 4．3 控制回路的设计 | 第62-64页 |
| 4．3．1 控制回路的框图 | 第62页 |
| 4．3．2 交流放大、选频、解调参数的选择 | 第62-63页 |
| 4．3．3 校正电路设计 | 第63-64页 |
| 4．3．4 功率放大电路的设计 | 第64页 |
| 4．4 系统仿真及稳定性分析 | 第64-67页 |
| 4．5 液浮陀螺的阻尼比研究 | 第67-74页 |
| 4．5．1 影响液浮陀螺阻尼比的要素 | 第67-68页 |
| 4．5．2 补偿阻尼比的原理 | 第68-69页 |
| 4．5．3 阻尼比补偿的实现 | 第69-73页 |
| 4．5．3．1 实现阻尼比补偿的前提条件 | 第69页 |
| 4．5．3．2 补偿阻尼比的框图 | 第69-70页 |
| 4．5．3．3 二阶陷波滤波器电路的设计 | 第70-71页 |
| 4．5．3．4 陷波滤波器参数的确定 | 第71-72页 |
| 4．5．3．5 参数确定须注意的问题 | 第72-73页 |
| 4．5．4 补偿前后阻尼比的结果对比 | 第73-74页 |
| 4．5．5 结论 | 第74页 |
| 4．6 本章总结 | 第74-75页 |
| 第五章 提高液浮力反馈速率陀螺精度和可靠性的方法 | 第75-91页 |
| 5．1 概述 | 第75页 |
| 5．2 减小力反馈陀螺静态漂移误差的方法 | 第75-78页 |
| 5．2．1 干扰力矩的来源与分类 | 第75-76页 |
| 5．2．2 减小漂移D_F的措施 | 第76-78页 |
| 5．2．3 减小漂移系数D_I、D_S的措施 | 第78页 |
| 5．3 浮子静平衡方法的探讨 | 第78-81页 |
| 5．3．1 浮子静平衡的传统方法 | 第79页 |
| 5．3．2 闭环工作平衡法 | 第79-81页 |
| 5．4 提高陀螺电机可靠性的措施 | 第81-88页 |
| 5．4．1 电机的可靠性分析 | 第82-83页 |
| 5．4．2 电机的可靠性预计 | 第83-86页 |
| 5．4．3 电机轴承的改进措施 | 第86-87页 |
| 5．4．4 降低陀螺电机的功耗 | 第87-88页 |
| 5．4．5 磁滞环的改进 | 第88页 |
| 5．5 多余度设计提高陀螺系统的可靠性 | 第88-89页 |
| 5．6 本章总结 | 第89-91页 |
| 第六章 液浮力反馈速率陀螺的测试和数据处理 | 第91-96页 |
| 6．1 概述 | 第91页 |
| 6．2 陀螺数据分析的数学基础 | 第91-92页 |
| 6．3 陀螺的测试和数据处理 | 第92-95页 |
| 6．3．1 陀螺标度因数、综合误差和滞环误差的测试 | 第92-93页 |
| 6．3．2 加速度敏感系数的测试 | 第93-94页 |
| 6．3．3 随机漂移测试 | 第94-95页 |
| 6．4 陀螺实际达到的战术指标 | 第95-96页 |
| 第七章 总结与展望 | 第96-99页 |
| 7．1 课题研究历程回顾 | 第96页 |
| 7．2 论文的主要工作 | 第96-97页 |
| 7．3 论文的创新点和解决的问题 | 第97-98页 |
| 7．4 课题研究有待解决的问题 | 第98页 |
| 7．5 体会 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-107页 |
| 攻读学位期间论文发表及获奖情况 | 第107-108页 |
