| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| 第一节 伺服随动控制系统的现状和发展趋势 | 第6-8页 |
| 第二节 本课题的目的和意义 | 第8-9页 |
| 第三节 本课题的任务 | 第9-10页 |
| 第二章 数字式随动控制系统的设计思想 | 第10-20页 |
| 第一节 数字随动控制系统的概述及原理 | 第10-11页 |
| 2．1．1 数字随动控制系统概述 | 第10页 |
| 2．1．2 数字随动系统的工作原理 | 第10-11页 |
| 第二节 数字随动控制器的设计思想 | 第11-14页 |
| 2．2．1 数字随动控制器的总体结构 | 第11-12页 |
| 2．2．2 数字随动系统的控制策略 | 第12-14页 |
| 第三节 微控制芯片TMS320F2812的简单介绍 | 第14-20页 |
| 2．3．1 2812芯片的主要特点 | 第14-15页 |
| 2．3．2 281X系列DSP | 第15-17页 |
| 2．3．3 2812DSP微控制器的内部结构 | 第17-20页 |
| 第三章 数字随动控制器的硬件设计 | 第20-42页 |
| 第一节 总体设计要求和工作原理 | 第20-21页 |
| 3．1．1 总体设计要求 | 第20-21页 |
| 3．1．2 硬件工作原理简述 | 第21页 |
| 第二节 自整角机位置信号数字化模块的设计 | 第21-30页 |
| 3．2．1 自整角机的工作原理 | 第22-23页 |
| 3．2．2 单片机430Fe427的简单介绍 | 第23-28页 |
| 3．2．3 自整角机位置信号数字化的硬件电路 | 第28-30页 |
| 第三节 核心控制模块的设计 | 第30-33页 |
| 3．3．1 电压采样电路 | 第30-31页 |
| 3．3．2 电流采样与保护电路 | 第31-32页 |
| 3．3．3 DSP的外围电路 | 第32-33页 |
| 第四节 功率驱动模块的设计 | 第33-36页 |
| 3．4．1 H桥电路的工作原理 | 第33-35页 |
| 3．4．2 硬件死区设计 | 第35-36页 |
| 第五节 接口电路设计 | 第36-39页 |
| 3．5．1 5V的CMOS输出到3．3VCMOS输入 | 第37-38页 |
| 3．5．2 3．3V的CMOS输出到5V的CMOS输入 | 第38-39页 |
| 第六节 硬件电路设计中的抗干扰设计 | 第39-42页 |
| 第四章 数字随动系统的软件设计 | 第42-63页 |
| 第一节 自整角机位置信号数字化的软件设计 | 第42-50页 |
| 4．1．1 自整角机位置信号数字化的软件算法 | 第42-46页 |
| 4．1．2 自整角机位置信号数字化的软件流程 | 第46-50页 |
| 第二节 核心控制模块的软件设计 | 第50-58页 |
| 4．2．1 主程序流程 | 第50-53页 |
| 4．2．2 PID加前馈计算 | 第53-58页 |
| 第三节 DSP与单片机MSP430Fe427之间的SPI通讯 | 第58-63页 |
| 第五章 数字随动控制器的综合调试 | 第63-80页 |
| 第一节 自整角机位置信号数字化的调试 | 第63-76页 |
| 5．1．1 实验波形及其说明的问题 | 第63-70页 |
| 5．1．2 软件调试时的问题 | 第70-73页 |
| 5．1．3 实验数据 | 第73-76页 |
| 第二节 核心控制模块的调试 | 第76-80页 |
| 第六章 全文总结 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
