舰载装弹机动力学建模及轨迹规划
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·课题的背景 | 第9-10页 |
| ·课题的目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-13页 |
| ·舰载装弹机与相关机械设备研制状况 | 第11-13页 |
| ·机器人神经网络控制方法简介 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 舰载装弹机动机座动力学建模 | 第15-39页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·位姿齐次坐标变换 | 第15-17页 |
| ·向量和平面的一般变换 | 第16页 |
| ·平移变换 | 第16页 |
| ·旋转变换 | 第16-17页 |
| ·杆件空间位姿的描述 | 第17页 |
| ·舰载装弹机结构 | 第17-23页 |
| ·舰体坐标系和杆件附体坐标系的建立 | 第18-20页 |
| ·旋转平移变换法建立各杆件变换矩阵 | 第20-23页 |
| ·舰载装弹机动机座动力学建模 | 第23-28页 |
| ·拉格朗日动力学 | 第23-24页 |
| ·系统能量的确定 | 第24-26页 |
| ·拉格朗日动力学模型的建立 | 第26-28页 |
| ·液压驱动系统建模 | 第28-34页 |
| ·驱动器的主要类型和优缺点 | 第28-29页 |
| ·单出杆液压油缸动力学建模 | 第29-34页 |
| ·液压马达模型 | 第34页 |
| ·装弹机—液压系统动力学综合模型 | 第34-38页 |
| ·装弹机机械臂动力学模型 | 第34-35页 |
| ·液压系统状态空间动力学模型 | 第35-36页 |
| ·装弹机—液压系统动力学综合模型 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 动力学方程的求解 | 第39-49页 |
| ·附体坐标系中各种矢量的表示 | 第39页 |
| ·装弹机臂梁雅克比(Jacobi)矩阵 | 第39-42页 |
| ·矢量法求解雅各比矩阵 | 第40-41页 |
| ·矢量法求解雅各比矩阵 | 第41-42页 |
| ·模型表达式中参数的表示 | 第42-44页 |
| ·雅各比矩阵具体求解 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 舰载装弹机轨迹规划 | 第49-83页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·轨迹规划的一般方法 | 第50-52页 |
| ·关节空间法 | 第50-51页 |
| ·连续轨迹控制的直角坐标空间法 | 第51-52页 |
| ·动态规划理论基础 | 第52-59页 |
| ·多级决策过程 | 第53-54页 |
| ·最优性原理 | 第54-58页 |
| ·综合最优轨迹规划问题的提出 | 第58-59页 |
| ·舰载装弹机轨迹的二次规划 | 第59-64页 |
| ·第一次规划 | 第59-61页 |
| ·第二次规划 | 第61-64页 |
| ·舰载装弹机关节空间B样条轨迹规划 | 第64-69页 |
| ·B样条关节空间轨迹规划 | 第64-65页 |
| ·舰载装弹机B样条轨迹规划数学模型 | 第65-69页 |
| ·针对动力学的最小时间路径规划 | 第69-78页 |
| ·问题的提出与描述 | 第70-73页 |
| ·最小时间轨迹规划 | 第73-78页 |
| ·装弹机末端轨迹仿真 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
