| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·交流伺服系统 | 第7-8页 |
| ·鲁棒H_∞控制-LMI方法 | 第8-10页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论 | 第8-10页 |
| ·LMI方法 | 第10页 |
| ·课题的来源 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要任务和工作内容 | 第11-13页 |
| ·本论文预期达到的成果和水平 | 第11页 |
| ·本论文所完成的工作内容 | 第11-13页 |
| 2 伺服系统的硬件设计 | 第13-24页 |
| ·硬件组成 | 第13-14页 |
| ·控制计算机和数据采集卡 | 第14-17页 |
| ·控制计算机 | 第14页 |
| ·数据采集卡 | 第14-17页 |
| ·永磁同步伺服电机 | 第17-18页 |
| ·自控变频同步电机调速系统 | 第18-19页 |
| ·伺服放大器 | 第19-20页 |
| ·输出信号放大及隔离部分 | 第19-20页 |
| ·位置信号的数据采集电路部分 | 第20页 |
| ·稳压电源部分 | 第20页 |
| ·位置检测元件 | 第20-23页 |
| ·多极旋转变压器 | 第21页 |
| ·RDC轴角／数字转换模块 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 鲁棒控制理论阐述 | 第24-35页 |
| ·H_∞控制器的设计 | 第24-25页 |
| ·H_∞控制器的求解方法比较 | 第25-26页 |
| ·线性矩阵不等式的基本定义及基本定理 | 第26-28页 |
| ·线性矩阵不等式的一般表示 | 第26-27页 |
| ·本论文中所用到的基本定理 | 第27-28页 |
| ·状态反馈H_∞控制器的LMI设计方法-变量替换法 | 第28-29页 |
| ·输出反馈H_∞控制器的LMI设计方法--消元法 | 第29-34页 |
| ·非线性矩阵不等式的求解 | 第32-34页 |
| ·输出反馈H_∞控制器的设计步骤 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 数字控制器的程序实现及设计 | 第35-48页 |
| ·系统测试与模型推导 | 第36-38页 |
| ·系统静态特性测试 | 第36-38页 |
| ·动态特性测试 | 第38页 |
| ·连续时间信号的采样 | 第38-39页 |
| ·采样机理描述 | 第38页 |
| ·香农采样定理 | 第38-39页 |
| ·采样周期的选择 | 第39页 |
| ·前置滤波和计算延时 | 第39-41页 |
| ·前置滤波 | 第39-40页 |
| ·计算延时 | 第40-41页 |
| ·捷径整步 | 第41页 |
| ·D／A输出 | 第41-42页 |
| ·工控机与上位机的通信 | 第42-43页 |
| ·数据采集卡的驱动程序 | 第43页 |
| ·数字控制器的设计 | 第43-47页 |
| ·Bang-Bang控制器 | 第44页 |
| ·IP位置控制器 | 第44-45页 |
| ·鲁棒控制器 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 仿真及试验结果 | 第48-52页 |
| ·仿真结果 | 第48-50页 |
| ·在线调试结果 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 LMI工具箱介绍 | 第52-55页 |
| ·描述一个线性矩阵不等式的相关术语 | 第52-53页 |
| ·线性矩阵不等式在MATLAB中的描述 | 第53页 |
| ·线性矩阵不等式求解器 | 第53-55页 |
| 结束语 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |