| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·具有非驱动关节的机器人 | 第8-9页 |
| ·国内外课题研究现状 | 第9-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究工作安排 | 第16-17页 |
| 第2章 具有非驱动臂的机器人的牛顿欧拉动力学方程建立 | 第17-24页 |
| ·机器人动力学 | 第17-18页 |
| ·牛顿欧拉动力学方程建立 | 第18-23页 |
| ·刚体的惯性张量 | 第18-20页 |
| ·具有非驱动臂的机器人牛顿欧拉动力学模型 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 具有非驱动臂的机器人模型平均化 | 第24-32页 |
| ·平均值法 | 第24-29页 |
| ·非线性微分方程的近似解法 | 第24-25页 |
| ·平均值法 | 第25-29页 |
| ·真实系统平均化 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 具有非驱动关节机器人控制方法仿真 | 第32-42页 |
| ·控制策略 | 第32页 |
| ·驱动臂任意位置的控制 | 第32-34页 |
| ·PID控制原理 | 第33-34页 |
| ·驱动臂控制的仿真结果分析 | 第34页 |
| ·非驱动臂的任意位置的控制 | 第34-41页 |
| ·对平均模型仿真结果及分析 | 第35-37页 |
| ·基于速度和位置反馈的控制方法 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 具有非驱动臂的机器人模型制作 | 第42-63页 |
| ·具有非驱动臂的机器人机械模型设计制作 | 第42-48页 |
| ·轴的设计 | 第43-46页 |
| ·电机和编码器的选取 | 第46-48页 |
| ·具有非驱动臂机器人模型控制卡的设计制作 | 第48-58页 |
| ·总线目标接口芯片PCI9052 | 第50-52页 |
| ·PCI设备的WDM驱动程序设计 | 第52-57页 |
| ·专用精密运动控制器LM629 | 第57-58页 |
| ·直流电机驱动及隔离电路 | 第58-60页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第59-60页 |
| ·光电隔离电路 | 第60页 |
| ·模型整体结构 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 具有非驱动臂的机器人控制方法试验 | 第63-74页 |
| ·驱动臂扰动对非驱动臂的影响 | 第63-67页 |
| ·非驱动臂稳定在±60度的实现 | 第67-69页 |
| ·驱动臂及非驱动臂任意位置的控制策略 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |