基于小脑模型二自由度机械手的神经网络控制
| 1 绪论 | 第1-8页 |
| 1．1 机器人常用控制方法及存在的一些问题 | 第6-7页 |
| 1．2 本论文课题背景 | 第7页 |
| 1．3 本论文研究内容 | 第7-8页 |
| 2 二自由度机械手的设计 | 第8-10页 |
| 2．1 微机组成及硬件板简介 | 第8页 |
| 2．2 液压系统 | 第8-9页 |
| 2．3 编码器 | 第9页 |
| 2．4 伺服放大器设计 | 第9-10页 |
| 3 神经网络控制器设计 | 第10-26页 |
| 3．1 神经网络控制器的多种结构 | 第10-12页 |
| 3．2 小脑模型神经网络 | 第12-22页 |
| 3．3 基于模型的非线性控制方法 | 第22-23页 |
| 3．4 基于CMAC二自由度机械手臂控制器的设计 | 第23-26页 |
| 4 软件设计 | 第26-44页 |
| 4．1 软件整体结构 | 第26-27页 |
| 4．2 角度规定及转换 | 第27-28页 |
| 4．3 绘制可移动区域模块 | 第28-30页 |
| 4．4 绘制手臂位置模块 | 第30-32页 |
| 4．5 鼠标拖拽、点动模块 | 第32页 |
| 4．6 轨迹跟踪模块 | 第32-34页 |
| 4．7 实时控制模块 | 第34-43页 |
| 4．8 试验结果的保存与曲线的绘制 | 第43-44页 |
| 5 实验研究 | 第44-51页 |
| 5．1 系统仿真实验结果分析 | 第44-47页 |
| 5．2 系统实验研究 | 第47-51页 |
| 总结 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 附录A | 第55页 |
