基于四自由度并联机构的主动振动控制平台的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究意义和目的 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究现状及分析 | 第9-11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 系统方案及组成 | 第12-19页 |
| ·系统方案 | 第12页 |
| ·主体机构设计 | 第12-15页 |
| ·执行器设计 | 第15-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 并联机构分析 | 第19-41页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·机构自由度分析 | 第20-22页 |
| ·位置分析 | 第22-27页 |
| ·反解 | 第23-25页 |
| ·正解 | 第25-26页 |
| ·正反解算例 | 第26-27页 |
| ·工作空间分析 | 第27-31页 |
| ·工作空间计算 | 第27-29页 |
| ·验证工作空间 | 第29-31页 |
| ·特殊形位分析 | 第31-32页 |
| ·速度和加速度分析 | 第32-40页 |
| ·影响系数法 | 第32-34页 |
| ·速度分析 | 第34-37页 |
| ·加速度分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41-43页 |
| ·预测控制算法 | 第43-45页 |
| ·轨迹规划 | 第45-48页 |
| ·操作空间规划 | 第46-47页 |
| ·关节空间规划 | 第47-48页 |
| ·位姿检测 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第50-55页 |
| ·实验条件 | 第50-52页 |
| ·实验结果 | 第52-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
