| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的意义与工程背景 | 第9-10页 |
| ·仿真转台研究及发展概况 | 第10-12页 |
| ·国内发展概况 | 第10-11页 |
| ·国外发展概况 | 第11-12页 |
| ·多体系统研究概述 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统动力学模型建立 | 第16-24页 |
| ·刚体位置和姿态的描述 | 第16-20页 |
| ·位置描述 | 第16-17页 |
| ·旋转余弦矩阵姿态描述 | 第17-18页 |
| ·广义欧拉角法运动姿态描述 | 第18-20页 |
| ·建立刚体姿态运动学模型 | 第20-23页 |
| ·弹体模拟系统运动学方程 | 第20-22页 |
| ·目标模拟系统运动学方程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 凯恩方法 | 第24-37页 |
| ·凯恩方法 | 第24-26页 |
| ·广义坐标 | 第24页 |
| ·广义速率、偏速度和偏角速度 | 第24-26页 |
| ·广义主动力和广义惯性力 | 第26页 |
| ·凯恩动力学方程 | 第26-36页 |
| ·凯恩动力学方程基本理论 | 第26-27页 |
| ·弹体模拟系统 | 第27-33页 |
| ·目标模拟系统 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 Roberson-Wittenburg动力学方程 | 第37-58页 |
| ·多体系统的图论描述 | 第37-41页 |
| ·结构图与有向图 | 第37-39页 |
| ·刚体和铰的标号 | 第39-40页 |
| ·关联矩阵和通路矩阵 | 第40-41页 |
| ·多体系统动力学 | 第41-44页 |
| ·刚体的角速度和角加速度 | 第41-42页 |
| ·体铰矢量和通路矢量 | 第42-43页 |
| ·刚体的质心速度和加速度 | 第43-44页 |
| ·建立罗伯逊-维滕博格动力学方程 | 第44-57页 |
| ·增广体 | 第44-46页 |
| ·具有转动铰的树形多刚体系统动力学方程 | 第46-47页 |
| ·弹体模拟系统动力学方程 | 第47-54页 |
| ·目标模拟系统动力学方程 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 系统模拟研究 | 第58-87页 |
| ·限定角度参数运动 | 第58-80页 |
| ·弹体模拟系统 | 第58-73页 |
| ·目标模拟系统 | 第73-80页 |
| ·全方位运动模拟 | 第80-86页 |
| ·弹体模拟系统 | 第80-84页 |
| ·目标模拟系统 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |