| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 主要符号表 | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·轮式移动机器人的发展历史与现状 | 第12-16页 |
| ·国外的发展历史与现状 | 第12-15页 |
| ·国内轮式移动机器人研究与应用状况 | 第15-16页 |
| ·WMR相关研究概述 | 第16-22页 |
| ·WMR机械系统 | 第16-17页 |
| ·路径规划 | 第17-19页 |
| ·跟踪控制 | 第19页 |
| ·导航与定位 | 第19-20页 |
| ·移动机器人控制技术 | 第20-21页 |
| ·传感器技术 | 第21-22页 |
| ·研究课题的确立 | 第22-23页 |
| ·课题研究的工程背景及实验条件 | 第22页 |
| ·课题研究的意义及应用前景 | 第22-23页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 2 WMR构型配置与运动学分析 | 第24-40页 |
| ·WMR构型 | 第24-26页 |
| ·WMR工作环境 | 第24页 |
| ·车轮分类 | 第24-25页 |
| ·轮式移动机器人构型分类 | 第25-26页 |
| ·传统车轮WMR移动能力分析 | 第26-37页 |
| ·平面运动刚体上点速度的表示 | 第27-28页 |
| ·传统车轮在其受限方向上的约束方程 | 第28-30页 |
| ·轮式移动机器人车轮堆积方程 | 第30-32页 |
| ·移动机器人移动能力分析 | 第32-33页 |
| ·两种构型WMR的移动性能分析 | 第33-37页 |
| ·WMR运动学模型 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 差速转向WMR样机的开发 | 第40-56页 |
| ·差速转向原理 | 第40-41页 |
| ·机械本体设计方案 | 第41-48页 |
| ·车体结构 | 第41-42页 |
| ·缓冲支撑设计 | 第42-46页 |
| ·驱动系统开发 | 第46-48页 |
| ·AGV100控制与传感系统 | 第48-53页 |
| ·控制系统 | 第48-49页 |
| ·传感系统 | 第49-53页 |
| ·差速转向WMR航位推算及与运动控制量确定 | 第53-55页 |
| ·航位推算 | 第53-55页 |
| ·差速转向WMR运动控制量解析 | 第55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 4 操舵转向驱动WMR样机的开发 | 第56-68页 |
| ·转向原理 | 第56页 |
| ·机械本体设计方案 | 第56-63页 |
| ·车体结构 | 第57-58页 |
| ·后支撑轮 | 第58页 |
| ·驱动系统开发 | 第58-63页 |
| ·自动导航牵引车整机系统组成 | 第63-65页 |
| ·前轮操舵转向WMR航位推算及与运动控制量确定 | 第65-67页 |
| ·航位推算 | 第65-66页 |
| ·前轮操舵转向WMR运动控制量解析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 WMR局部路径规划中的连续曲率曲线路径建立及跟踪问题 | 第68-82页 |
| ·WMR连续曲率曲线路径建立 | 第68-76页 |
| ·笛卡儿坐标系中连续曲率曲线多项式的建立 | 第70-72页 |
| ·连续曲率曲线路径的曲率变化 | 第72页 |
| ·对称多项式曲线转向位置参数的确定 | 第72-75页 |
| ·姿态角改变量大于90°时的对称多项式曲线建立 | 第75-76页 |
| ·连续曲率曲线路径在前轮驱动操舵机器人局部路径规划中的应用 | 第76-81页 |
| ·前轮驱动并操舵移动机器人运动模型 | 第76-77页 |
| ·路径跟踪控制量求取 | 第77-79页 |
| ·实验 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 前轮驱动转向式WMR横滑刚度测量及其方向稳定性问题 | 第82-98页 |
| ·前轮驱动转向式WMR前后轮横滑刚度测量 | 第82-90页 |
| ·横滑特性研究现状 | 第82页 |
| ·横滑刚度试验中必要的前提与假设 | 第82-83页 |
| ·动力学模型的建立 | 第83-85页 |
| ·实验 | 第85-89页 |
| ·牛顿-拉夫森法求解动力学方程组 | 第89页 |
| ·结果分析 | 第89-90页 |
| ·前轮操舵驱动式移动机器人直线运动中的方向稳定性分析 | 第90-96页 |
| ·WMR方向稳定性研究必要性及研究现状 | 第90页 |
| ·动力学模型的建立 | 第90-92页 |
| ·动力学方程的分析 | 第92-95页 |
| ·方向稳定性条件验证及实验验证 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 7 总结与展望 | 第98-100页 |
| ·全文总结 | 第98-99页 |
| ·论文创新之处 | 第99页 |
| ·存在的不足与展望 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-106页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及研究成果 | 第106页 |
