| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·农业机器人技术 | 第8-11页 |
| ·农业机器人国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·农田信息采集机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·农田信息采集方法研究现状 | 第11-13页 |
| ·虚拟样机技术及其应用 | 第13-14页 |
| ·课题研究的意义及主要内容 | 第14-16页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人的总体方案 | 第16-22页 |
| ·系统总成 | 第16页 |
| ·机器人悬架设计 | 第16-18页 |
| ·设计要求 | 第16-17页 |
| ·机器人悬架结构方案选择 | 第17-18页 |
| ·平台姿态调整原理 | 第18-19页 |
| ·结构分析 | 第18页 |
| ·平台姿态的调整过程 | 第18-19页 |
| ·悬架性能分析 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器人的运动学分析 | 第22-37页 |
| ·运动学分析方法的确定 | 第22-23页 |
| ·机器人调平模型的运动学分析 | 第23-29页 |
| ·调平模型的正解建模及求解 | 第23-28页 |
| ·调平模型的逆解建模及求解 | 第28-29页 |
| ·机器人机构的奇异性分析 | 第29-33页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第29-31页 |
| ·奇异位形 | 第31-32页 |
| ·机器人尺寸组合 | 第32-33页 |
| ·转向运动学模型 | 第33-36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 第4章 基于ADAMS的机器人仿真优化及制作 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·机器人参数化建模 | 第38-41页 |
| ·建立模型 | 第38-40页 |
| ·模型参数化 | 第40-41页 |
| ·基于传感器的脚本控制仿真 | 第41-44页 |
| ·传感器仿真 | 第41页 |
| ·脚本控制仿真 | 第41-44页 |
| ·多变量参数化分析 | 第44-48页 |
| ·初选DV_3、DV_4 | 第44-45页 |
| ·三种组合的试验 | 第45-48页 |
| ·机器人制作 | 第48-52页 |
| ·电机选用 | 第48-49页 |
| ·轮系装配关系的确定 | 第49-50页 |
| ·基于Pro/E 的三维造型及CAD 制造图纸 | 第50-51页 |
| ·机器人样机试验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 对机器人的改进 | 第53-68页 |
| ·缩小体积 | 第53-54页 |
| ·基于ADAMS/Vibration 的振动特性仿真分析 | 第54-62页 |
| ·杆件柔性化 | 第55-56页 |
| ·激振测试 | 第56-59页 |
| ·改进零件 | 第59-62页 |
| ·基于ADAMS 和MATLAB 的机电联合仿真 | 第62-67页 |
| ·模糊控制器 | 第62-66页 |
| ·联合仿真 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-80页 |
| 详细摘要 | 第80-83页 |