| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| ·载波相位姿态测量技术 | 第16-18页 |
| ·多传感器融合测姿研究 | 第18-19页 |
| ·卫星罗经发展概况 | 第19-21页 |
| ·姿态/航向测量技术发展趋势 | 第21-22页 |
| ·课题的背景和意义 | 第22页 |
| ·论文主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 GNSS 载波相位姿态测量技术 | 第24-65页 |
| ·GNSS 基本原理 | 第24-33页 |
| ·GPS 组成 | 第25-27页 |
| ·GLONASS/ Galileo/COMPASS | 第27-29页 |
| ·多星座系统的性能 | 第29-33页 |
| ·载波相位测量 | 第33-38页 |
| ·载波相位的实际观测量 | 第33-34页 |
| ·载波相位观测方程 | 第34-38页 |
| ·单差姿态方程 | 第38-49页 |
| ·姿态测量参数的定义 | 第38-40页 |
| ·单基线下的单差姿态方程 | 第40-43页 |
| ·方程几何解释和代数解 | 第43-46页 |
| ·双基线姿态角确定 | 第46-49页 |
| ·双差姿态方程 | 第49-52页 |
| ·整周模糊度求解方法 | 第52-53页 |
| ·短基线约束LAMBDA 方法 | 第53-55页 |
| ·改进的模糊度函数法 | 第55-59页 |
| ·单差整周模糊度函数 | 第56-57页 |
| ·双差整周模糊度函数 | 第57-59页 |
| ·基于改进AFM 的整周求解 | 第59-64页 |
| ·减少候选点 | 第59页 |
| ·多历元确定模糊度 | 第59-63页 |
| ·双差整周模糊度的确定 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第三章 GNSS 测姿误差分析与试验研究 | 第65-92页 |
| ·姿态测量的误差 | 第65-67页 |
| ·星座误差 | 第65页 |
| ·传播路径误差 | 第65-66页 |
| ·接收机误差 | 第66-67页 |
| ·载体变形带来的误差 | 第67页 |
| ·多路径效应 | 第67-71页 |
| ·地面反射波表述 | 第68-69页 |
| ·简化分析 | 第69-71页 |
| ·姿态误差与精度因子 | 第71-77页 |
| ·姿态方程误差 | 第71-73页 |
| ·姿态精度因子 | 第73-77页 |
| ·系统设计与实现 | 第77-80页 |
| ·试验分析 | 第80-91页 |
| ·静态试验 | 第80-83页 |
| ·多路径试验 | 第83-87页 |
| ·动态试验 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第四章 单基线测姿与低成本磁强计的组合航向估算 | 第92-107页 |
| ·磁强计 | 第92-97页 |
| ·航向测量原理 | 第93页 |
| ·误差分析 | 第93-94页 |
| ·姿态信号误差 | 第94-95页 |
| ·误差建模及补偿 | 第95-97页 |
| ·单基线测姿与磁强计组合 | 第97-100页 |
| ·组合的必要性 | 第97-98页 |
| ·算法研究 | 第98-100页 |
| ·与磁强计组合的试验设计与分析 | 第100-106页 |
| ·确定模型参数 | 第102-103页 |
| ·静态试验 | 第103-104页 |
| ·动态试验 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第五章 双天线测姿与低成本INS 组合姿态测量研究 | 第107-132页 |
| ·捷联惯导系统 | 第107-112页 |
| ·姿态更新算法 | 第108-109页 |
| ·位置和速度计算 | 第109-111页 |
| ·误差状态方程 | 第111-112页 |
| ·惯性姿态传感器组合 | 第112-115页 |
| ·双天线GNSS 与惯性传感器组合设计 | 第115-120页 |
| ·量测方程 | 第115-117页 |
| ·组合滤波 | 第117-120页 |
| ·INS 辅助快速确定整周模糊度 | 第120-125页 |
| ·约束姿态角搜索范围 | 第120-121页 |
| ·确定整周模糊度 | 第121-125页 |
| ·与惯性姿态传感器组合的试验设计与分析 | 第125-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第六章 全文总结 | 第132-135页 |
| ·工作总结 | 第132-133页 |
| ·后续研究工作 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-144页 |
| 附录一 符号与标记 | 第144-146页 |
| 附录二 单基线单差姿态方程另一种推导方法 | 第146-149页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第149-151页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第151-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |