| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·挖掘机概述 | 第10-11页 |
| ·国内外挖掘机发展的历史和现状及发展 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义 | 第12页 |
| ·论文主要工作 | 第12-14页 |
| 2 液压挖掘机工作装置的结构和优化模型 | 第14-46页 |
| ·液压挖掘机工况分析 | 第14-18页 |
| ·典型挖掘工况 | 第15-17页 |
| ·满斗举升回转工况 | 第17页 |
| ·卸载工况 | 第17页 |
| ·空斗返回工况 | 第17-18页 |
| ·整机移动工况 | 第18页 |
| ·工作装置结构 | 第18-23页 |
| ·铲斗连杆机构 | 第18-21页 |
| ·斗杆机构 | 第21-22页 |
| ·动臂机构 | 第22-23页 |
| ·工作装置的性能应该考虑的因素和优化数学模型 | 第23-40页 |
| ·工作装置工作范围 | 第23-24页 |
| ·工作液压缸的理论挖掘力 | 第24-26页 |
| ·影响挖掘力的因素 | 第26-29页 |
| ·液压系统对挖掘过程的影响 | 第29-31页 |
| ·影响挖掘效率的因素 | 第31-33页 |
| ·影响燃油效率的因素 | 第33-34页 |
| ·工作机构设计要优化的变量 | 第34-37页 |
| ·优化模型的建立 | 第37-40页 |
| ·最大挖掘力目标函数的建立 | 第37-39页 |
| ·最大挖掘效率目标函数的建立 | 第39页 |
| ·优化范围的确定 | 第39-40页 |
| ·基于ADAMS 的挖掘力计算 | 第40-46页 |
| ·油缸决定的铲斗挖掘力 | 第40-44页 |
| ·油缸作用力拐点和零点 | 第44-46页 |
| 3 基于ADMAS 的挖掘机整机建模 | 第46-70页 |
| ·ADAMS 和Simulink 基本功能概述 | 第46-48页 |
| ·ADAMS 简介 | 第46页 |
| ·Simulink 简介 | 第46-47页 |
| ·联合仿真的意义 | 第47-48页 |
| ·ADAMS 模型的建立 | 第48-51页 |
| ·PRO/E 简介 | 第49-50页 |
| ·整机三维实体模型的建立 | 第50-51页 |
| ·整机ADAMS 动力学模型的建立 | 第51-63页 |
| ·实体模型的导入和处理 | 第51-54页 |
| ·动力学模型的约束处理 | 第54-56页 |
| ·设置设计变量 | 第56页 |
| ·模型参数化 | 第56-63页 |
| ·铲斗及其附件几何模型的参数化 | 第56-58页 |
| ·移动副和转动副参数化 | 第58-59页 |
| ·斗杆和动臂及其附件几何模型参数化 | 第59-61页 |
| ·油缸质量参数化 | 第61-63页 |
| ·建立联合仿真的输出模型 | 第63-70页 |
| ·计算挖掘力模型的原理 | 第63-65页 |
| ·ADAMS/control 模块简介 | 第65-66页 |
| ·建立输入输出变量 | 第66-67页 |
| ·施加作用力和建立计算结果测量 | 第67-68页 |
| ·输出使用于控制仿真软件的被控对象文件 | 第68-70页 |
| 4 创建MATLAB 被控对象 | 第70-81页 |
| ·对运行环境进行设置 | 第70页 |
| ·创建Matlab 接口模块 | 第70-72页 |
| ·控制程序和控制框图的编制 | 第72-81页 |
| ·限制因素的对应挖掘力的计算控制框图 | 第73-79页 |
| ·由油缸决定的挖掘力 | 第73-76页 |
| ·由整机稳定性决定的挖掘力 | 第76-77页 |
| ·由附着力决定的铲斗挖掘力 | 第77-78页 |
| ·挖掘力限制因素的判断框图 | 第78-79页 |
| ·生成控制系统代码 | 第79-81页 |
| 5 ADAMS/SIMULINK 的联合仿真和优化 | 第81-101页 |
| ·控制系统和ADAMS 的联合仿真 | 第81-82页 |
| ·建立变量更改对话框 | 第82-84页 |
| ·对整机的可行工作范围手动模拟 | 第84-91页 |
| ·利用DOE 进行试验设计优化 | 第91-101页 |
| ·试验设置和油缸行程的换算 | 第91-93页 |
| ·优化计算 | 第93-101页 |
| 结论和展望 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-106页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第106页 |