三轴转台伺服系统模糊滑模控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外转台的研究状况 | 第10-13页 |
| ·国外转台的发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内转台的发展状况 | 第12-13页 |
| ·三轴转台控制系统的研究方向 | 第13-16页 |
| ·控制方法的研究 | 第16-19页 |
| ·论文的主要研究内容与结构 | 第19-21页 |
| 第2章 三轴转台伺服控制系统的总体设计 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·系统动力学模型的建立 | 第21-25页 |
| ·该型转台控制系统的主要性能技术指标要求 | 第25-27页 |
| ·随动大转台技术要求 | 第25-26页 |
| ·随动大转台机械特性 | 第26页 |
| ·天线伺服小转台技术要求 | 第26-27页 |
| ·天线伺服小转台机械特性 | 第27页 |
| ·转台控制系统整体方案设计 | 第27页 |
| ·伺服电机的数学模型 | 第27-31页 |
| ·电机参数的确定 | 第31-32页 |
| ·工业控制计算机和运动控制卡的选取 | 第32-34页 |
| ·工业控制计算机的选取 | 第32-33页 |
| ·运动控制卡的选取 | 第33-34页 |
| ·驱动测量元件及电机的选取 | 第34-36页 |
| ·驱动元件的选取 | 第34页 |
| ·电机选型 | 第34-36页 |
| ·测量元件的选取 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 随动大转台模糊控制研究 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·模糊控制的基本理论 | 第38-41页 |
| ·模糊控制系统结构组成 | 第38-39页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第40-41页 |
| ·位置回路模糊PID控制设计 | 第41-44页 |
| ·速度回路控制器设计 | 第44页 |
| ·仿真结果 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 随动大转台模糊滑模变结构控制 | 第48-65页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第48-54页 |
| ·滑模面 | 第48-49页 |
| ·滑模变结构控制定义 | 第49-50页 |
| ·滑动模态的存在条件和到达条件 | 第50-51页 |
| ·等效控制 | 第51-52页 |
| ·滑模控制系统的不变性 | 第52-53页 |
| ·准滑动模态控制 | 第53-54页 |
| ·基于趋近律的位置回路滑模变结构控制器设计 | 第54-59页 |
| ·几种典型的趋近律 | 第54-55页 |
| ·位置回路控制器的设计 | 第55-59页 |
| ·位置回路模糊滑模控制 | 第59-61页 |
| ·仿真结果与分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 三轴转台伺服系统的系统调试及软件设计 | 第65-77页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·转台系统的硬件调试 | 第65-69页 |
| ·驱动器和电机的接线 | 第65-67页 |
| ·系统的联机调试 | 第67-69页 |
| ·三轴转台系统的限位与保护 | 第69-71页 |
| ·软件保护 | 第70页 |
| ·限位开关保护 | 第70-71页 |
| ·转台系统软件设计 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
