同质传感器信息融合的移动机器人定位研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·移动机器人技术简介 | 第8-10页 |
| ·多传感器信息融合研究现状与进展 | 第10-13页 |
| ·多传感器信息融合技术的研究现状 | 第11页 |
| ·融合技术在机器人领域中的研究现状 | 第11-13页 |
| ·移动机器人定位技术的研究意义与研究现状 | 第13-14页 |
| ·定位技术的研究意义 | 第13页 |
| ·定位技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究任务及拟解决的关键问题 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究任务 | 第14-15页 |
| ·本课题拟解决的关键问题 | 第15页 |
| ·论文各部分主要内容 | 第15页 |
| ·资助本课题的专项研究基金 | 第15-16页 |
| 第二章 多传感器信息融合技术 | 第16-24页 |
| ·信息融合的基本原理 | 第16页 |
| ·信息融合的系统结构 | 第16-19页 |
| ·功能层次 | 第16-17页 |
| ·结构模型 | 第17-19页 |
| ·多传感器信息融合的一般方法 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多传感器信息的建模 | 第24-34页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第24页 |
| ·移动机器人的传感器 | 第24-28页 |
| ·里程计模型 | 第25-26页 |
| ·激光测距仪模型 | 第26-28页 |
| ·多传感器信息的表示 | 第28-29页 |
| ·移动机器人定位问题的建模 | 第29-30页 |
| ·信息融合定位方法的选择 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 同质传感器信息融合定位研究 | 第34-44页 |
| ·融合定位算法框架 | 第34-37页 |
| ·扩展Kalman 滤波器 | 第34-35页 |
| ·融合定位算法描述 | 第35-37页 |
| ·融合定位的改进 | 第37-38页 |
| ·动态加权平均算法描述 | 第37-38页 |
| ·改进后的融合算法 | 第38页 |
| ·定位实验结果与分析 | 第38-43页 |
| ·移动机器人研究平台 | 第38-39页 |
| ·实验环境及实验结果 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 结束语 | 第44-45页 |
| ·主要研究工作的总结 | 第44页 |
| ·进一步的研究工作 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49页 |
