六自由度工业机器人的定位误差补偿研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第12-15页 |
| 1.3 工业机器人定位误差研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第20-29页 |
| 2.1 ER7L工业机器人简介 | 第20-21页 |
| 2.2 运动学模型建立 | 第21-24页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.4 基于MATLAB的机器人运动学验证 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 工业机器人定位误差分析 | 第29-41页 |
| 3.1 工业机器人误差来源分析 | 第29-30页 |
| 3.2 长度与角度误差敏感度分析 | 第30-34页 |
| 3.3 微小角度误差敏感度分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 减速器回差敏感度 | 第35-36页 |
| 3.3.2 杆件柔度敏感度分析 | 第36-38页 |
| 3.4 关节角度误差对末端定位误差敏感性分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 工业机器人误差补偿研究 | 第41-56页 |
| 4.1 机器人误差建模微分矩阵法 | 第41-45页 |
| 4.1.1 工业机器人微分运动学 | 第41-43页 |
| 4.1.2 基于MDH的误差模型建立 | 第43-45页 |
| 4.2 工业机器人定位误差补偿方法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 外部硬件补偿 | 第46页 |
| 4.2.2 内部软件补偿 | 第46-50页 |
| 4.3 工业机器人定位误差参数辨识方法 | 第50-55页 |
| 4.3.1 模拟退火法 | 第51-52页 |
| 4.3.2 最小二乘法 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 工业机器人定位误差补偿实验 | 第56-68页 |
| 5.1 工业机器人精度检测标准及方法 | 第56-58页 |
| 5.1.1 位置准确度 | 第56-57页 |
| 5.1.2 检定方法 | 第57-58页 |
| 5.2 实验平台构建 | 第58-61页 |
| 5.2.1 工业机器人系统 | 第59页 |
| 5.2.2 测量系统 | 第59-61页 |
| 5.2.3 PC系统 | 第61页 |
| 5.3 重复定位精度测试 | 第61-62页 |
| 5.4 末端定位误差补偿实验 | 第62-67页 |
| 5.4.1 实验平台的搭建 | 第62-63页 |
| 5.4.2 定位误差补偿验证 | 第63-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果目录 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
