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永磁球形电动机转子位置检测及其驱动控制研究

摘要第4-6页
Abstract第6-8页
第一章 绪论第16-33页
    1.1 球形电动机及其研究背景第16页
    1.2 球形电动机的研究概况第16-31页
        1.2.1 国内外球形电动机发展概况第16-27页
        1.2.2 球形电动机转子位置检测及驱动控制研究概况第27-31页
    1.3 论文的主要研究内容与研究方法第31-32页
    1.4 本章小节第32-33页
第二章 永磁球形电动机的磁场与转矩分析第33-47页
    2.1 引言第33页
    2.2 永磁球形电动机的结构第33-35页
    2.3 永磁球形电动机磁场分析第35-41页
    2.4 永磁球形电动机转矩分析第41-44页
    2.5 永磁球形电动机运动奇点分析第44-46页
    2.6 本章小结第46-47页
第三章 永磁球形电动机动力学模型第47-60页
    3.1 引言第47页
    3.2 球形电动机转子运动描述方法第47-56页
        3.2.1 欧拉角描述第47-52页
        3.2.2 四元数描述第52-56页
    3.3 永磁球形电动机动力学模型第56-59页
    3.4 本章小结第59-60页
第四章 永磁球形电动机转子位置检测方法研究第60-93页
    4.1 引言第60页
    4.2 基于光学特征点识别的永磁球形电动机转子位置检测方法原理第60-66页
        4.2.1 基于针孔模型的摄像机成像原理第63-65页
        4.2.2 摄像机参数标定第65-66页
    4.3 球形电动机转子位置计算原理第66-74页
    4.4 球形电动机转子位置检测实验第74-92页
        4.4.1 球形电动机轴向俯仰运动第77-82页
        4.4.2 球形电动机中心点自转运动第82-87页
        4.4.3 球形电动机偏转运动第87-92页
    4.5 本章小结第92-93页
第五章 永磁球形电动机驱动控制研究第93-128页
    5.1 引言第93页
    5.2 永磁球形电动机通电控制研究第93-105页
        5.2.1 永磁球形电动机逆运动学求解第93-95页
        5.2.2 永磁球形电动机通电方式及转矩分析第95-105页
    5.3 驱动控制系统设计第105-117页
        5.3.1 永磁球形电动机驱动控制器硬件设计第106-113页
        5.3.2 永磁球形电动机驱动控制器控制软件设计第113-117页
    5.4 实验研究第117-126页
        5.4.1 中心点自转运动第118-121页
        5.4.2 轴向俯仰运动第121-124页
        5.4.3 偏转运动第124-126页
    5.5 本章小结第126-128页
第六章 总结与展望第128-130页
    6.1 总结第128-129页
    6.2 展望第129-130页
参考文献第130-138页
致谢第138-139页
攻读学位期间的科研成果第139页

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