| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 球形电动机及其研究背景 | 第16页 |
| 1.2 球形电动机的研究概况 | 第16-31页 |
| 1.2.1 国内外球形电动机发展概况 | 第16-27页 |
| 1.2.2 球形电动机转子位置检测及驱动控制研究概况 | 第27-31页 |
| 1.3 论文的主要研究内容与研究方法 | 第31-32页 |
| 1.4 本章小节 | 第32-33页 |
| 第二章 永磁球形电动机的磁场与转矩分析 | 第33-47页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 永磁球形电动机的结构 | 第33-35页 |
| 2.3 永磁球形电动机磁场分析 | 第35-41页 |
| 2.4 永磁球形电动机转矩分析 | 第41-44页 |
| 2.5 永磁球形电动机运动奇点分析 | 第44-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 永磁球形电动机动力学模型 | 第47-60页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 球形电动机转子运动描述方法 | 第47-56页 |
| 3.2.1 欧拉角描述 | 第47-52页 |
| 3.2.2 四元数描述 | 第52-56页 |
| 3.3 永磁球形电动机动力学模型 | 第56-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 永磁球形电动机转子位置检测方法研究 | 第60-93页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 基于光学特征点识别的永磁球形电动机转子位置检测方法原理 | 第60-66页 |
| 4.2.1 基于针孔模型的摄像机成像原理 | 第63-65页 |
| 4.2.2 摄像机参数标定 | 第65-66页 |
| 4.3 球形电动机转子位置计算原理 | 第66-74页 |
| 4.4 球形电动机转子位置检测实验 | 第74-92页 |
| 4.4.1 球形电动机轴向俯仰运动 | 第77-82页 |
| 4.4.2 球形电动机中心点自转运动 | 第82-87页 |
| 4.4.3 球形电动机偏转运动 | 第87-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 永磁球形电动机驱动控制研究 | 第93-128页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 永磁球形电动机通电控制研究 | 第93-105页 |
| 5.2.1 永磁球形电动机逆运动学求解 | 第93-95页 |
| 5.2.2 永磁球形电动机通电方式及转矩分析 | 第95-105页 |
| 5.3 驱动控制系统设计 | 第105-117页 |
| 5.3.1 永磁球形电动机驱动控制器硬件设计 | 第106-113页 |
| 5.3.2 永磁球形电动机驱动控制器控制软件设计 | 第113-117页 |
| 5.4 实验研究 | 第117-126页 |
| 5.4.1 中心点自转运动 | 第118-121页 |
| 5.4.2 轴向俯仰运动 | 第121-124页 |
| 5.4.3 偏转运动 | 第124-126页 |
| 5.5 本章小结 | 第126-128页 |
| 第六章 总结与展望 | 第128-130页 |
| 6.1 总结 | 第128-129页 |
| 6.2 展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第139页 |