流体驱动的模块化软体机器人的关键技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第13-35页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-17页 |
| 1.2 软体机器人的研究概述 | 第17-22页 |
| 1.3 软体机器人定义的演变 | 第22-24页 |
| 1.4 软体机器人的驱动方式 | 第24-31页 |
| 1.4.1 流体驱动 | 第24页 |
| 1.4.2 形状记忆合金驱动 | 第24-26页 |
| 1.4.3 介电高弹体驱动 | 第26页 |
| 1.4.4 响应水凝胶驱动 | 第26-27页 |
| 1.4.5 IPMC材料驱动 | 第27页 |
| 1.4.6 拉线式驱动 | 第27-28页 |
| 1.4.7 其他驱动方式 | 第28-30页 |
| 1.4.8 驱动方式总结 | 第30-31页 |
| 1.5 模块化软体机器人的研究进展 | 第31-32页 |
| 1.6 论文的研究内容 | 第32-34页 |
| 1.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 2 软体机器人设计中的关键问题 | 第35-46页 |
| 2.1 基本运动类型分类 | 第35-37页 |
| 2.2 软体执行器增强方式 | 第37-41页 |
| 2.3 颗粒硬化与层状硬化产生机理 | 第41-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 模块化可重组全向运动软体机器人研究 | 第46-76页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 软体机器人阵列的仿生步态设计 | 第47-49页 |
| 3.3 软体执行器的制作与模块的装配 | 第49-54页 |
| 3.3.1 软体执行器制作 | 第49-52页 |
| 3.3.2 模块的装配 | 第52-54页 |
| 3.4 两种运动形式 | 第54-58页 |
| 3.5 软体线性执行器的性能测量 | 第58-65页 |
| 3.5.1 位移-体积滞回曲线与压力体积滞回曲线 | 第58-62页 |
| 3.5.2 输出力-位移滞回曲线测试 | 第62-64页 |
| 3.5.3 动态响应测试 | 第64-65页 |
| 3.6 运动测试结果 | 第65-69页 |
| 3.6.1 单向爬行测试 | 第65-66页 |
| 3.6.2 原地旋转测试 | 第66-67页 |
| 3.6.3 管道爬行测试 | 第67-68页 |
| 3.6.4 双阵列组合测试 | 第68-69页 |
| 3.7 防穿刺增强方式的探索 | 第69-75页 |
| 3.7.1 硅胶愈合现象 | 第69-71页 |
| 3.7.2 愈合现象产生原因探索 | 第71-72页 |
| 3.7.3 防穿刺执行器设计 | 第72-75页 |
| 3.8 本章小结 | 第75-76页 |
| 4 基于颗粒硬化的增强型软体线性执行器研究 | 第76-91页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 软体线性执行器增强原理 | 第77-78页 |
| 4.3 增强型线性执行器的设计和制作 | 第78-80页 |
| 4.4 增强型线性执行器性能测试 | 第80-88页 |
| 4.4.1 静态性能测试 | 第80-82页 |
| 4.4.2 动态性能测试 | 第82-85页 |
| 4.4.3 执行器机械效率测量 | 第85-88页 |
| 4.5 气动肌肉形式驱动测试 | 第88-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 5 基于层状硬化的多运动模式软体执行器研究 | 第91-110页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 多运动模式软体执行器原理 | 第91-93页 |
| 5.3 弹性膜问题分析 | 第93-96页 |
| 5.4 模块制作流程 | 第96-97页 |
| 5.5 模块性能测试 | 第97-105页 |
| 5.5.1 模块变形量与内腔压力测试 | 第97-100页 |
| 5.5.2 模块提重物测试 | 第100-102页 |
| 5.5.3 模块侧向封闭力测试 | 第102-103页 |
| 5.5.4 模块夹紧力测试 | 第103-105页 |
| 5.6 模块连接方式设计 | 第105-109页 |
| 5.7 本章小结 | 第109-110页 |
| 6 多运动模式软体执行器的应用 | 第110-122页 |
| 6.1 引言 | 第110页 |
| 6.2 移动式机器人 | 第110-117页 |
| 6.2.1 全向运动软体机器人 | 第110-114页 |
| 6.2.2 管道爬行机器人 | 第114-117页 |
| 6.3 多功能软体手臂 | 第117-120页 |
| 6.3.1 可重组的超冗余机器手 | 第117-119页 |
| 6.3.2 超冗余机器手实现自重组功能 | 第119-120页 |
| 6.4 本章小结 | 第120-122页 |
| 7 总结与展望 | 第122-125页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第122-123页 |
| 7.2 论文主要创新点 | 第123页 |
| 7.3 挑战与展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-135页 |
| 作者简历 | 第135-136页 |
| 攻读博士学位期间获得的科研成果 | 第136页 |
