工业机器人受力在线误差测量与控制补偿技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机器人刚度研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人补偿研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 KUKAKR5arc机器人及外部测量系统 | 第17-29页 |
| 2.1 KUKAKR5arc机器人介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 KUKA机器人操作 | 第18-19页 |
| 2.2.1 机器人手动模式 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机器人自动模式 | 第19页 |
| 2.3 机器人运动学 | 第19-23页 |
| 2.3.1 机器人位姿描述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.3.3 机器人雅可比矩阵 | 第22-23页 |
| 2.4 机器人坐标系 | 第23-25页 |
| 2.4.1 直角坐标系 | 第23-25页 |
| 2.4.2 轴坐标系 | 第25页 |
| 2.5 机器人外部测量系统 | 第25-28页 |
| 2.5.1 激光跟踪仪 | 第25-26页 |
| 2.5.2 摄影测量系统 | 第26-27页 |
| 2.5.3 激光跟踪仪与摄影测量系统的比较 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人模型及机器人离线标定 | 第29-41页 |
| 3.1 机器人D-H模型 | 第29-30页 |
| 3.2 机器人标定方法 | 第30-35页 |
| 3.2.1 位置误差最小模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 机器人误差矩阵 | 第32-35页 |
| 3.3 坐标系统一方法及实验 | 第35-38页 |
| 3.3.1 坐标系统一原理 | 第36-38页 |
| 3.3.2 坐标系转换步骤及结果 | 第38页 |
| 3.4 标定实验结果 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机器人刚度矩阵及基于刚度矩阵的力补偿 | 第41-55页 |
| 4.1 刚度矩阵意义 | 第41-43页 |
| 4.1.1 机器人刚度意义 | 第41-42页 |
| 4.1.2 机器人刚度矩阵 | 第42-43页 |
| 4.2 刚度矩阵测量设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 刚度矩阵测量公式 | 第43-44页 |
| 4.2.2 测量系统构造 | 第44-47页 |
| 4.3 刚度矩阵测量及结果 | 第47-48页 |
| 4.4 基于刚度矩阵的偏差值补偿系统 | 第48-53页 |
| 4.4.1 系统原理 | 第48-50页 |
| 4.4.2 机器人RSI | 第50-51页 |
| 4.4.3 基于RSI的机器人与上位机通信程序 | 第51-53页 |
| 4.5 力偏移补偿实验结果 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人在线力补偿系统设计 | 第55-65页 |
| 5.1 系统原理 | 第55-57页 |
| 5.2 系统构造 | 第57-59页 |
| 5.2.1 数据采集系统 | 第57-58页 |
| 5.2.2 上位机处理程序 | 第58-59页 |
| 5.3 实验结果 | 第59-63页 |
| 5.3.1 比例系数对补偿效果的影响 | 第60-61页 |
| 5.3.2 微分、积分系数对补偿效果的影响 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
