| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-27页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·双足机器人的驱动与控制 | 第10-13页 |
| ·双足机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·双足机器人的控制方法 | 第11-13页 |
| ·欠驱动双足行走机器人 | 第13-16页 |
| ·欠驱动双足机器人的研究背景 | 第14-15页 |
| ·欠驱动双足机器人的研究意义 | 第15页 |
| ·欠驱动双足机器人的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·欠驱动行走的研究现状 | 第16-24页 |
| ·含驱动的半被动行走机器人 | 第17-21页 |
| ·被动行走机器人的动态控制 | 第21-23页 |
| ·存在的主要问题 | 第23-24页 |
| ·论文主要研究内容与章节安排 | 第24-27页 |
| ·论文主要研究内容 | 第24-25页 |
| ·章 节安排 | 第25-27页 |
| 第2章 欠驱动双足机器人机械结构设计 | 第27-47页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·欠驱动行走机构设计方法 | 第28-34页 |
| ·欠驱动行走机构的侧向平衡 | 第28-29页 |
| ·欠驱动机器人的驱动 | 第29-32页 |
| ·欠驱动机器人的上身设计 | 第32页 |
| ·欠驱动机器人的脚的设计 | 第32-34页 |
| ·PADW-JLU I 型欠驱动机器人设计 | 第34-37页 |
| ·欠驱动双足机器人原型机设计目标 | 第34-35页 |
| ·PADW-JLU I 的自由度设置 | 第35页 |
| ·PADW-JLU I 脚的设计 | 第35-37页 |
| ·PADW-JLU I 控制系统设计 | 第37页 |
| ·PADW-JLU II 欠驱动机器人原型机的设计 | 第37-45页 |
| ·PADW-JLU II 系统总体结构分析 | 第37-39页 |
| ·PADW-JLU II 髋关节设计 | 第39-42页 |
| ·PADW-JLU II 膝关节设计 | 第42-43页 |
| ·PADW-JLU II 脚的设计 | 第43-45页 |
| ·PADW-JLU II 型原型机实验 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 欠驱动双足步行机器人被动行走步态建模与仿真 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·欠驱动双足机器人行走步态模型 | 第47-50页 |
| ·两点足模型 | 第47-48页 |
| ·圆规型欠驱动机器人模型 | 第48-50页 |
| ·三维欠驱动行走步态模型 | 第50页 |
| ·带膝关节的四连杆欠驱动双足机器人模型 | 第50-55页 |
| ·模型描述 | 第50-51页 |
| ·被动行走步态分析 | 第51-52页 |
| ·被动行走步态的具体模型 | 第52-55页 |
| ·多自由度欠驱动机器人步态模型仿真 | 第55-60页 |
| ·被动行走步态极限环 | 第55-57页 |
| ·被动步态的位移曲线 | 第57-58页 |
| ·被动步态的能量分析 | 第58-59页 |
| ·基于时间维信息的极限环描述 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 被动行走步态极限环吸引域估计 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·被动行走步态的轨道稳定性 | 第61-65页 |
| ·被动行走混合动态模型 | 第62-63页 |
| ·被动行走周期步态 | 第63页 |
| ·周期稳定性分析 | 第63-64页 |
| ·周期稳定步态初值求解 | 第64-65页 |
| ·被动行走步态的局部稳定性分析 | 第65-67页 |
| ·被动行走步态的庞卡莱映射 | 第66-67页 |
| ·基于周期动态的局部稳定性分析 | 第67页 |
| ·被动行走步态的吸引域估计 | 第67-70页 |
| ·周期步态吸引域的性质 | 第68页 |
| ·胞映射方法 | 第68-70页 |
| ·胞映射方法的缺点 | 第70页 |
| ·二分法计算极限环吸引域 | 第70-74页 |
| ·二分法的基本原理 | 第70-72页 |
| ·二维二分法 | 第72-73页 |
| ·吸引域估计的仿真实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 平面四连杆欠驱动双足机器人参数优化 | 第75-87页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·欠驱动双足机器人行走步态模型归一化 | 第75-77页 |
| ·归一化步态模型 | 第76-77页 |
| ·周期步态初值求解 | 第77页 |
| ·欠驱动双足机器人行走步态仿真分析 | 第77-82页 |
| ·地面倾斜角度的影响 | 第77-79页 |
| ·质量分布参数的影响 | 第79-81页 |
| ·长度尺寸的影响 | 第81-82页 |
| ·基于局部稳定性的参数优化 | 第82-84页 |
| ·基于全局稳定性的参数优化 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第6章 欠驱动机器人动态行走控制策略设计 | 第87-93页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·欠驱动机器人的能量控制方法 | 第87-89页 |
| ·角度不变控制 | 第89-90页 |
| ·基于迭代优化算法的PD 控制 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第7章 全文总结 | 第93-95页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第93页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第93-94页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第94-95页 |
| 附录 | 第95-99页 |
| A 欠驱动双足机器人被动行走步态建模 | 第95-99页 |
| A.1 摆动阶段Ⅰ | 第95-96页 |
| A.2 膝关节碰撞阶段Ⅱ | 第96-97页 |
| A.3 摆动阶段Ⅲ | 第97-98页 |
| A.4 足碰撞阶段Ⅳ | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-108页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第108-110页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 摘要 | 第112-115页 |
| ABSTRACT | 第115-117页 |