| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第15-31页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外压电马达驱动控制系统的研究现状 | 第18-25页 |
| 1.3 摩擦补偿控制技术的研究现状 | 第25-28页 |
| 1.3.1 基于非模型的摩擦补偿控制 | 第25-26页 |
| 1.3.2 基于模型的摩擦补偿控制 | 第26-27页 |
| 1.3.3 小结 | 第27-28页 |
| 1.4 本文的研究内容和组织结构 | 第28-31页 |
| 第2章 压电驱动式伺服跟踪转台系统的建模和分析 | 第31-49页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 压电驱动式伺服跟踪转台的组成实现和工作原理 | 第31-35页 |
| 2.2.1 转台的硬件系统 | 第32-33页 |
| 2.2.2 转台的关键器件选取 | 第33-35页 |
| 2.3 压电驱动式伺服跟踪转台的工作原理 | 第35-41页 |
| 2.3.1 压电马达驱动器设计 | 第36-40页 |
| 2.3.2 压电马达的控制方法 | 第40-41页 |
| 2.4 针对开环“死区”和非线性问题的机理分析 | 第41-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 基于GMS模型前馈的摩擦补偿控制研究 | 第49-63页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 基于GMS摩擦模型的构建 | 第49-52页 |
| 3.3 GMS模型的参数辨识方法的研究 | 第52-55页 |
| 3.3.1 滑动阶段静态参数的辨识过程和结果 | 第52-53页 |
| 3.3.2 预滑阶段动态参数的辨识过程和结果 | 第53-54页 |
| 3.3.3 预滑阶段模型的校验分析 | 第54-55页 |
| 3.4 基于GMS摩擦模型的前馈补偿控制 | 第55-61页 |
| 3.4.1 基于GMS摩擦模型的前馈补偿控制器设计 | 第55-58页 |
| 3.4.2 仿真和试验结果对比与分析 | 第58-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 基于自适应滑模反馈的摩擦补偿控制研究 | 第63-83页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 滑模变结构反馈控制策略的改进 | 第64-73页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制策略概述 | 第64-66页 |
| 4.2.2 自适应非奇异终端滑模控制器的设计目标 | 第66-67页 |
| 4.2.3 自适应非奇异终端滑模控制器的具体实现 | 第67-73页 |
| 4.3 自适应滑模控制策略实验结果对比分析 | 第73-81页 |
| 4.3.1 瞄准模式性能评估 | 第74-76页 |
| 4.3.2 扫描模式性能评估 | 第76-79页 |
| 4.3.3 跟踪模式性能评估 | 第79-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 压电驱动式伺服跟踪转台重载条件下的鲁棒性控制研究 | 第83-97页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 压电马达多组并联的同步驱动策略 | 第83-86页 |
| 5.2.1 压电马达多组并联的同步驱动面临的问题 | 第83-84页 |
| 5.2.2 压电马达多组并联的同步驱动策略 | 第84-86页 |
| 5.3 重载条件下的鲁棒控制策略研究 | 第86-93页 |
| 5.3.1 线性压电马达动态性能受温度变化的影响 | 第86-87页 |
| 5.3.2 温度相关模型辨识 | 第87-90页 |
| 5.3.3 鲁棒控制器设计 | 第90-93页 |
| 5.4 试验效果对比和分析 | 第93-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 总结和展望 | 第97-101页 |
| 6.1 主要完成工作 | 第97-98页 |
| 6.2 创新性成果 | 第98页 |
| 6.3 研究展望 | 第98-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第111-112页 |
