| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 轨道物流传输系统概述 | 第13-15页 |
| 1.1.1 物流传输系统的发展 | 第13-14页 |
| 1.1.2 轨道物流传输系统的应用 | 第14-15页 |
| 1.2 轨道物流小车的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第16页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第16页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第16-19页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第16-17页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第17页 |
| 1.4.3 论文结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 物流小车系统总体方案设计 | 第19-28页 |
| 2.1 轨道物流系统整体架构 | 第19-23页 |
| 2.1.1 轨道系统 | 第20-22页 |
| 2.1.2 物流小车组成结构 | 第22-23页 |
| 2.1.3 中央控制系统 | 第23页 |
| 2.2 车体机械性能指标及总体参数确定 | 第23-25页 |
| 2.2.1 物流小车技术指标 | 第23-24页 |
| 2.2.2 车体结构方案的制定 | 第24-25页 |
| 2.3 小车控制系统总体架构 | 第25-26页 |
| 2.3.1 小车控制器组成结构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 站点控制器组成结构 | 第26页 |
| 2.3.3 转轨控制器组成结构 | 第26页 |
| 2.4 主要设计思想 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 物流系统机械结构优化设计 | 第28-43页 |
| 3.1 实验轨道系统设计 | 第28-31页 |
| 3.1.1 直轨设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 弯轨设计 | 第29页 |
| 3.1.3 转轨设计 | 第29页 |
| 3.1.4 竖轨设计 | 第29-30页 |
| 3.1.5 隐形轨道设计 | 第30页 |
| 3.1.6 滑触线安装设计 | 第30-31页 |
| 3.1.7 实验轨道系统设计 | 第31页 |
| 3.2 并行驱动装置设计 | 第31-37页 |
| 3.2.1 电机选型 | 第31-34页 |
| 3.2.2 驱动轮设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 车轮设计 | 第36-37页 |
| 3.3 类剪刀式车架支撑装置设计 | 第37-39页 |
| 3.3.1 车架支撑方案制定 | 第37页 |
| 3.3.2 驱动连杆的设计 | 第37页 |
| 3.3.3 车架的设计 | 第37-38页 |
| 3.3.4 类剪刀式车架支撑结构 | 第38-39页 |
| 3.4 滑触取电装置设计 | 第39-40页 |
| 3.5 周向定位装置设计 | 第40-41页 |
| 3.6 车体连接轴承座设计 | 第41页 |
| 3.7 车体总装配 | 第41-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 物流小车嵌入式控制系统设计 | 第43-63页 |
| 4.1 轨道物流系统的工作流程介绍 | 第43-44页 |
| 4.2 控制器核心选型 | 第44-45页 |
| 4.2.1 常用控制器概述 | 第44页 |
| 4.2.2 控制核心选型 | 第44-45页 |
| 4.3 基于RFID位置检测系统设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1 射频识别技术 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于RFID的位置编码方案 | 第46-50页 |
| 4.4 基于ZigBee和串口的通信方案设计 | 第50-53页 |
| 4.4.1 常见的短距离无线通信技术 | 第50页 |
| 4.4.2 ZigBee无线通信技术 | 第50-51页 |
| 4.4.3 通信节点ID设计 | 第51页 |
| 4.4.4 数据帧结构 | 第51-53页 |
| 4.5 物流小车运动控制方案设计 | 第53-54页 |
| 4.5.1 无刷直流电机介绍 | 第53页 |
| 4.5.2 运动控制方案 | 第53-54页 |
| 4.6 基于RFID和ZigBee的导航系统设计 | 第54-60页 |
| 4.6.1 常用的导航方式 | 第54-55页 |
| 4.6.2 基于RFID和ZigBee的导航 | 第55页 |
| 4.6.3 路径模型 | 第55-57页 |
| 4.6.4 小车换向方案 | 第57-58页 |
| 4.6.5 自主导航流程 | 第58-59页 |
| 4.6.6 连续轨道运行机制 | 第59-60页 |
| 4.7 基于μC/OS-Ⅱ的小车嵌入式系统设计 | 第60-61页 |
| 4.7.1 μC/OS-II嵌入式操作系统 | 第60-61页 |
| 4.7.2 基于μC/OS-II的嵌入式系统设计 | 第61页 |
| 4.8 物流小车及站点交互方案设计 | 第61-62页 |
| 4.8.1 STemWin简介 | 第61页 |
| 4.8.2 基于STemWin和μC/OS-II的交互界面设计方案 | 第61-62页 |
| 4.9 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 物流小车硬件组成及软件实现 | 第63-75页 |
| 5.1 硬件组成和开发平台介绍 | 第63页 |
| 5.2 小车驱动模块 | 第63-65页 |
| 5.2.1 PWM输出 | 第63-64页 |
| 5.2.2 光电隔离模块 | 第64-65页 |
| 5.2.3 小车调速程序 | 第65页 |
| 5.3 位置检测模块 | 第65-68页 |
| 5.3.1 RFID读写模块 | 第65-66页 |
| 5.3.2 SPI通信 | 第66-67页 |
| 5.3.3 SPI通信配置 | 第67页 |
| 5.3.4 位置检测软件程序 | 第67-68页 |
| 5.4 无线通信模块 | 第68-71页 |
| 5.4.1 ZigBee透传模块 | 第69页 |
| 5.4.2 DL-22模块配置 | 第69页 |
| 5.4.3 串口配置 | 第69-70页 |
| 5.4.4 无线通信程序 | 第70-71页 |
| 5.5 人机交互模块 | 第71-72页 |
| 5.6 运输过程软件实现 | 第72-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 系统测试及结果分析 | 第75-81页 |
| 6.1 物流系统平台搭建 | 第75-77页 |
| 6.1.1 轨道系统实验平台 | 第75-77页 |
| 6.1.2 物流小车实验平台 | 第77页 |
| 6.2 小车性能指标测试 | 第77-78页 |
| 6.2.1 水平速度测试 | 第77-78页 |
| 6.2.2 爬升速度测试 | 第78页 |
| 6.2.3 载重性能测试 | 第78页 |
| 6.3 控制系统测试 | 第78-80页 |
| 6.3.1 RFID位置检测测试 | 第78-79页 |
| 6.3.2 无线通信模块测试 | 第79-80页 |
| 6.3.3 交互界面测试 | 第80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第81页 |
| 7.2 研究展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |