| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 喷雾机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 变量喷雾技术国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 激光变量喷雾机器人系统设计 | 第17-34页 |
| 2.1 激光传感器靶标检测原理 | 第17-19页 |
| 2.2 轮式喷雾机器人结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 控制系统整体方案设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 机器人行走控制系统 | 第21-23页 |
| 2.3.2 变量喷雾控制系统 | 第23-24页 |
| 2.4 控制系统硬件设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 主控芯片选型 | 第24-25页 |
| 2.4.2 遥控模块 | 第25-26页 |
| 2.4.3 IMU模块 | 第26-27页 |
| 2.4.4 电机驱动模块 | 第27-28页 |
| 2.4.5 电磁阀驱动模块 | 第28-29页 |
| 2.5 控制系统软件设计 | 第29-33页 |
| 2.5.1 机器人行驶控制子程序 | 第30-31页 |
| 2.5.2 变量喷雾子程序 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 路径规划与运动控制系统设计 | 第34-59页 |
| 3.1 IMU技术理论 | 第34-39页 |
| 3.1.1 姿态角与坐标系变化矩阵 | 第34-38页 |
| 3.1.2 电子罗盘磁场校准与倾角补偿 | 第38-39页 |
| 3.2 纯追踪算法 | 第39-40页 |
| 3.3 融合偏航角的虚拟目标点预测算法和局部轨迹规划算法 | 第40-47页 |
| 3.3.1 直线行驶 | 第40-43页 |
| 3.3.2 转弯行驶 | 第43-47页 |
| 3.4 喷雾机器人运动控制系统 | 第47-53页 |
| 3.4.1 速度控制系统 | 第51页 |
| 3.4.2 偏转角控制系统 | 第51-53页 |
| 3.5 自主行驶试验 | 第53-58页 |
| 3.5.1 试验平台搭建 | 第53-55页 |
| 3.5.2 试验结果分析 | 第55-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 变量喷雾控制系统设计 | 第59-72页 |
| 4.1 喷雾系统整体结构 | 第59-60页 |
| 4.2 变量喷雾控制系统整体方案 | 第60-65页 |
| 4.2.1 靶标植株信息采集单元 | 第60-61页 |
| 4.2.2 靶标植株模型建立与分割 | 第61-62页 |
| 4.2.3 喷雾量控制 | 第62-64页 |
| 4.2.4 延时喷雾控制 | 第64-65页 |
| 4.3 变量喷雾试验 | 第65-71页 |
| 4.3.1 上位机软件设计 | 第65页 |
| 4.3.2 室内变量喷雾试验 | 第65-68页 |
| 4.3.3 温室变量喷雾试验 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第72-73页 |
| 5.2 后续研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80页 |