| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 移动机械臂在仓储领域的应用现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 第2章 仓储机械臂平台搭建 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.1 本体方案确定 | 第18页 |
| 2.2.2 结构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 硬件系统 | 第19-23页 |
| 2.3.1 电机单元 | 第20-21页 |
| 2.3.2 驱动模块 | 第21-22页 |
| 2.3.3 检测模块 | 第22页 |
| 2.3.4 控制单元 | 第22-23页 |
| 2.4 软件系统 | 第23-27页 |
| 2.4.1 软件平台选择 | 第23-24页 |
| 2.4.2 ROS平台介绍 | 第24-25页 |
| 2.4.3 ROS通信方式及组成 | 第25-26页 |
| 2.4.4 ROS工具 | 第26-27页 |
| 2.4.5 软件控制系统搭建 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于多模态的机械臂控制系统设计 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 ROS与硬件的通信 | 第28-29页 |
| 3.2.1 ROS与Raspberry Pi的集成 | 第28页 |
| 3.2.2 ROS与Arduino的通信 | 第28-29页 |
| 3.2.3 ROS与Kinect连接 | 第29页 |
| 3.3 多模态控制方式实现 | 第29-35页 |
| 3.3.1 基于ROS终端的控制过程实现 | 第31页 |
| 3.3.2 基于遥控手柄的通信方案设计 | 第31-33页 |
| 3.3.3 基于语音的控制过程实现 | 第33-34页 |
| 3.3.4 基于触摸屏的控制过程实现 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机械臂运动学分析 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 D-H法简介 | 第36-37页 |
| 4.3 基于D-H法的模型建立 | 第37-38页 |
| 4.4 机械臂正运动学分析 | 第38-41页 |
| 4.4.1 正运动学分析 | 第38-40页 |
| 4.4.2 工作空间分析 | 第40-41页 |
| 4.5 机械臂逆运动学分析 | 第41-43页 |
| 4.6 运动学仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.6.1 正运动学仿真分析 | 第43-44页 |
| 4.6.2 逆运动学仿真分析 | 第44-45页 |
| 4.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 机械臂自主作业系统研究 | 第46-58页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 自主作业系统实现 | 第46-47页 |
| 5.3 机械臂模型的建立 | 第47-48页 |
| 5.4 机械臂模型配置 | 第48-51页 |
| 5.5 运动学解算器 | 第51-52页 |
| 5.6 运动规划 | 第52-53页 |
| 5.7 仿真实验 | 第53-56页 |
| 5.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 结论 | 第58页 |
| 6.2 创新点 | 第58页 |
| 6.3 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |