闭链弓形五连杆机器人翻滚运动生成研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-38页 |
| 1.1 课题研究概述 | 第10-13页 |
| 1.2 相关领域国内外研究现状 | 第13-33页 |
| 1.3 本文研究思路与研究内容 | 第33-35页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第35-37页 |
| 1.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 2 机械结构与运动学建模 | 第38-62页 |
| 2.1 引言 | 第38-39页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第39-42页 |
| 2.3 运动学建模与分析 | 第42-61页 |
| 2.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 3 动态翻滚轨迹规划 | 第62-90页 |
| 3.1 引言 | 第62页 |
| 3.2 动态翻滚约束 | 第62-72页 |
| 3.3 翻滚角运动规律构造 | 第72-78页 |
| 3.4 动态翻滚关节轨迹规划 | 第78-85页 |
| 3.5 动态翻滚稳定性分析 | 第85-89页 |
| 3.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 4 动态翻滚动力学分析 | 第90-108页 |
| 4.1 引言 | 第90页 |
| 4.2 动力学建模与分析 | 第90-97页 |
| 4.3 拉格朗日动力学计算与仿真 | 第97-107页 |
| 4.4 本章小结 | 第107-108页 |
| 5 机器人越障性能 | 第108-118页 |
| 5.1 引言 | 第108页 |
| 5.2 越障建模 | 第108-111页 |
| 5.3 越障过程关节轨迹规划 | 第111-114页 |
| 5.4 越障过程受力分析 | 第114-117页 |
| 5.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 6 动态直线翻滚与越障实验 | 第118-128页 |
| 6.1 引言 | 第118页 |
| 6.2 样机测试平台设计 | 第118-122页 |
| 6.3 动态直线翻滚实验 | 第122-126页 |
| 6.4 越障实验 | 第126-127页 |
| 6.5 本章小结 | 第127-128页 |
| 7 全文总结与工作展望 | 第128-131页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第128-129页 |
| 7.2 下一步工作展望 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-151页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表的主要论文 | 第151页 |
