| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究目的 | 第12-13页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.2 多轴搅拌摩擦焊接关键技术的国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 串联式多轴搅拌摩擦焊接关键技术的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 并联多轴搅拌摩擦焊接关键技术的国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 空间曲线的搅拌摩擦焊工艺研究 | 第21-36页 |
| 2.1 搅拌摩擦焊概述 | 第21-22页 |
| 2.2 搅拌头材料及形状的选择确定 | 第22-26页 |
| 2.2.1 搅拌头常用材料 | 第22-23页 |
| 2.2.2 搅拌针的形状尺寸 | 第23-24页 |
| 2.2.3 轴肩的形状尺寸 | 第24-26页 |
| 2.3 焊接工艺参数的选择原则 | 第26-29页 |
| 2.3.1 焊头旋转速度及焊接速度 | 第26页 |
| 2.3.2 焊接压力及线能量 | 第26-27页 |
| 2.3.3 焊接倾角 | 第27-29页 |
| 2.4 空间曲线焊缝焊接下焊头轨迹分析 | 第29-31页 |
| 2.5 搅拌头的受力分析 | 第31-35页 |
| 2.5.1 插入阶段受力分析 | 第32-33页 |
| 2.5.2 稳定焊接阶段受力分析 | 第33-34页 |
| 2.5.3 受力模型的实验验证 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 面向空间曲线的搅拌摩擦焊并联机器人改进设计 | 第36-47页 |
| 3.1 3-TPT并联机构简介 | 第36-37页 |
| 3.2 头部微动机构设计 | 第37-39页 |
| 3.3 数控回转工作台的设计与建模 | 第39-46页 |
| 3.3.1 回转工作台的结构设计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 伺服电机的选型 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 带转台的搅拌摩擦焊并联机器人运动学方程的建立 | 第47-58页 |
| 4.1 并联机器人的运动仿真 | 第47-49页 |
| 4.2 运动学分析坐标系的建立 | 第49-50页 |
| 4.3 带转台的搅拌摩擦焊并联机器人运动学方程的建立 | 第50-56页 |
| 4.3.1 带转台的并联机器人运动学正解方程的建立 | 第51-53页 |
| 4.3.2 带转台的并联机器人运动学逆解方程的建立 | 第53-54页 |
| 4.3.3 运动学方程正确性验证 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 搅拌摩擦焊并联机器人静力学分析 | 第58-74页 |
| 5.1 并联机构受力模型的建立 | 第58-63页 |
| 5.1.1 初始位置受力分析 | 第60-62页 |
| 5.1.2 极限位置受力分析 | 第62-63页 |
| 5.2 重要零部件的刚度与强度分析 | 第63-71页 |
| 5.2.1 伸缩杆的刚度与强度分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 虎克铰的刚度与强度分析 | 第65-66页 |
| 5.2.3 焊头部件蜗轮蜗杆及套杯的刚度与强度分析 | 第66-69页 |
| 5.2.4 翻转支撑轴的刚度与强度分析 | 第69-71页 |
| 5.3 变形过大零件的优化设计 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 管类环形焊缝焊接实验 | 第74-86页 |
| 6.1 实验用回转工装夹具设计 | 第74-80页 |
| 6.1.1 回转工装夹具传动系统设计 | 第74-76页 |
| 6.1.2 回转工装夹具部分设计 | 第76-78页 |
| 6.1.3 回转工装夹具轴承校核 | 第78-80页 |
| 6.2 焊接实验 | 第80-84页 |
| 6.2.1 实验目的 | 第80页 |
| 6.2.2 实验设备及实验材料 | 第80-81页 |
| 6.2.3 实验过程及结果 | 第81-84页 |
| 6.3 本章小结 | 第84-86页 |
| 第7章 结论与建议 | 第86-88页 |
| 7.1 结论 | 第86-87页 |
| 7.2 建议 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
