| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 图形清单 | 第9-11页 |
| 表格清单 | 第11-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第13页 |
| ·航天电动伺服作动系统发展现状及趋势 | 第13-15页 |
| ·发展现状 | 第13-14页 |
| ·关键技术 | 第14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·交流伺服技术 | 第15-16页 |
| ·全数字控制技术 | 第16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 EMA 伺服系统数学模型与控制策略 | 第18-33页 |
| ·永磁同步电机基本结构 | 第18页 |
| ·永磁同步电机数学模型 | 第18-23页 |
| ·三相静止坐标系下电机数学模型 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-22页 |
| ·转子静止坐标系下电机数学模型 | 第22-23页 |
| ·永磁同步电机矢量控制技术 | 第23-24页 |
| ·矢量控制系统脉宽调制技术 | 第24-32页 |
| ·SVPWM 原理与实现策略 | 第24-27页 |
| ·电压空间矢量合成与作用时间计算 | 第27-28页 |
| ·空间矢量扇区确定 | 第28页 |
| ·各扇区中基本空间矢量作用时间的确定 | 第28-29页 |
| ·比较寄存器装载值的确定 | 第29-30页 |
| ·SVPWM 的等效调制函数 | 第30-31页 |
| ·SVPWM 与SPWM 比较 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于卡尔曼观测器的EMA 伺服系统设计 | 第33-50页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·EMA 伺服系统传统速度计算方法与扰动分析 | 第33-35页 |
| ·传统速度计算方法分析 | 第33-34页 |
| ·EMA 伺服系统扰动分析 | 第34-35页 |
| ·卡尔曼滤波原理与观测器设计 | 第35-38页 |
| ·离散卡尔曼滤波原理 | 第35-36页 |
| ·卡尔曼观测器设计 | 第36-38页 |
| ·EMA 伺服系统的控制器设计 | 第38-43页 |
| ·EMA 伺服系统电流环设计 | 第40-41页 |
| ·EMA 伺服系统速度环设计 | 第41-43页 |
| ·EMA 伺服系统位置环设计 | 第43页 |
| ·EMA 伺服系统抗扰性能分析与扰动补偿设计 | 第43-45页 |
| ·速度环抗扰性能分析 | 第44页 |
| ·系统扰动补偿设计 | 第44-45页 |
| ·系统仿真建模 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 EMA 伺服系统硬件设计 | 第50-61页 |
| ·系统硬件结构 | 第50页 |
| ·系统控制电路设计 | 第50-55页 |
| ·DSP 系统设计 | 第50-52页 |
| ·旋变解码电路设计 | 第52-53页 |
| ·电流调理电路设计 | 第53-55页 |
| ·系统驱动电路设计 | 第55-59页 |
| ·母线电流、温度和电压监测电路设计 | 第55-57页 |
| ·过流、过热和IPM 异常硬件保护调理电路设计 | 第57-58页 |
| ·驱动隔离电路设计 | 第58-59页 |
| ·系统泄放电电路设计 | 第59页 |
| ·系统辅助电源 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 EMA 伺服系统软件设计 | 第61-69页 |
| ·EMA 伺服系统软件资源与程序结构 | 第61-63页 |
| ·系统的软件资源 | 第61-62页 |
| ·系统主程序结构 | 第62页 |
| ·系统主中断结构 | 第62-63页 |
| ·系统软件时序图 | 第63页 |
| ·系统核心算法的软件实现方法 | 第63-67页 |
| ·电流环、速度环采样周期及其标幺化 | 第63-64页 |
| ·电流采样处理 | 第64-65页 |
| ·旋转变压器角度定位 | 第65页 |
| ·数字调节器设计 | 第65-67页 |
| ·Kalman 观测器设计 | 第67页 |
| ·软件保护功能 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 EMA 伺服系统实验结果与分析 | 第69-77页 |
| ·位置与驱动信号测试 | 第69-70页 |
| ·电流环与扰动测试 | 第70-72页 |
| ·Kalman 观测器转速观测与系统超低速性能测试 | 第72-74页 |
| ·系统动态性能测试 | 第74-75页 |
| ·位置环测试 | 第75页 |
| ·速度带宽测试 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-78页 |
| ·工作总结 | 第77页 |
| ·后续工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的发表的学术论文 | 第82-83页 |