腹部作业型ROV定深控制及水面监控系统设计

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-15页
1.1 研究背景与意义	第8页
1.2 ROV国内外发展状况	第8-12页
1.3 ROV定深控制技术研究状况	第12-15页
2 腹部作业型ROV的系统组成和数学建模	第15-27页
2.1 腹部作业型ROV系统组成	第15-20页
2.2 腹部作业型ROV数学建模	第20-26页
2.3 小结	第26-27页
3 ROV定深控制技术研究	第27-35页
3.1 模型简化	第27-29页
3.2 控制器设计	第29-32页
3.3 仿真及分析	第32-34页
3.4 小结	第34-35页
4 水面监控系统设计	第35-53页
4.1 水面监控系统方案设计	第35页
4.2 水面监控系统软件设计	第35-52页
4.3 小结	第52-53页
5 调试及水池试验	第53-62页
5.1 软件调试	第53-58页
5.2 静平衡调试	第58-60页
5.3 对接回收试验	第60-61页
5.4 小结	第61-62页
6 总结与展望	第62-64页
6.1 全文总结	第62-63页
6.2 工作展望	第63-64页
致谢	第64-65页
参考文献	第65-68页
附录	第68-70页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第70页