| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 符号说明 | 第17-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-27页 |
| 1.1 研究课题的背景及意义 | 第19-20页 |
| 1.2 自动检测移动装置的研究现状 | 第20-25页 |
| 1.2.1 管子管板角焊缝自动检测装置研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.2 国外SG检测机器人的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.2.3 国内SG检测机器人的研究现状 | 第25页 |
| 1.3 课题研究的内容 | 第25-27页 |
| 第二章 换热器管子管板角焊缝自动检测移动装置设计方案 | 第27-45页 |
| 2.1 自动移动装置的工作环境 | 第27-28页 |
| 2.2 无损检测设备 | 第28-29页 |
| 2.3 自动移动装置的设计方案 | 第29-32页 |
| 2.3.1 多自由度扫查架 | 第29-31页 |
| 2.3.2 机械臂 | 第31页 |
| 2.3.3 爬行机器人 | 第31-32页 |
| 2.3.4 设计方案确定 | 第32页 |
| 2.4 爬行机器人结构设计 | 第32-42页 |
| 2.4.1 爬行脚结构设计 | 第32-39页 |
| 2.4.1.1 爬行脚结构及工作原理 | 第33-34页 |
| 2.4.1.2 爬行脚结构理论设计 | 第34-39页 |
| 2.4.2 运动机构 | 第39-41页 |
| 2.4.3 安装平台 | 第41-42页 |
| 2.4.4 爬行机器人整体结构 | 第42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-45页 |
| 第三章 爬行机器人仿真研究 | 第45-77页 |
| 3.1 爬行脚负载能力仿真 | 第45-54页 |
| 3.1.1 立式换热器 | 第45-50页 |
| 3.1.1.1 模型网格划分及载荷设置 | 第45-46页 |
| 3.1.1.2 充气工况仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 3.1.1.3 自锁工况仿真结果分析 | 第48-50页 |
| 3.1.2 卧式换热器 | 第50-54页 |
| 3.1.2.1 强度分析 | 第51-52页 |
| 3.1.2.2 接触分析 | 第52-54页 |
| 3.2 改进爬行脚设计方案 | 第54页 |
| 3.3 改进爬行脚结构设计 | 第54-60页 |
| 3.3.1 气缸结构设计计算 | 第56-60页 |
| 3.3.1.1 二级气缸结构设计 | 第56-59页 |
| 3.3.1.2 一级气缸结构设计 | 第59-60页 |
| 3.3.2 卡爪部分结构设计 | 第60页 |
| 3.4 改进爬行脚仿真 | 第60-69页 |
| 3.4.1 模型网格划分及载荷设置 | 第60-61页 |
| 3.4.2 改进爬行脚负载仿真 | 第61-66页 |
| 3.4.2.1 充气工况 | 第61-64页 |
| 3.4.2.2 自锁工况 | 第64-66页 |
| 3.4.3 螺栓连接强度仿真 | 第66-69页 |
| 3.4.3.1 二级气缸连接螺栓强度仿真 | 第66-67页 |
| 3.4.3.2 一级气缸螺栓连接强度仿真 | 第67-69页 |
| 3.5 爬行机器人运动仿真 | 第69-74页 |
| 3.5.1 爬行机器人虚拟样机 | 第69-71页 |
| 3.5.2 仿真结果 | 第71-74页 |
| 3.5.2.1 立式换热器爬行机器人 | 第71-73页 |
| 3.5.2.2 卧式换热器爬行机器人 | 第73-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-77页 |
| 第四章 样机研发与验证实验 | 第77-85页 |
| 4.1 爬行脚样机 | 第77页 |
| 4.2 爬行脚吊装负载实验 | 第77-80页 |
| 4.2.1 充气工况 | 第78-79页 |
| 4.2.2 自锁工况 | 第79-80页 |
| 4.3 自动检测移动装置本体 | 第80-82页 |
| 4.3.1 爬行机器人本体 | 第80页 |
| 4.3.2 检测设备安装平台本体 | 第80-81页 |
| 4.3.3 爬行机器人控制系统 | 第81-82页 |
| 4.4 爬行机器人运动实验 | 第82-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 结论 | 第85-86页 |
| 5.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 研究成果及已发表的学术论文 | 第93-95页 |
| 作者和导师简介 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96-97页 |