| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-16页 |
| 1.1.1 无人机的发展 | 第13-14页 |
| 1.1.2 多无人机编队的发展 | 第14-16页 |
| 1.2 相关技术的研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 无人机的航迹跟踪方法 | 第16-17页 |
| 1.2.2 多无人机队形变换控制 | 第17-19页 |
| 1.2.3 多无人机的航迹规划 | 第19-22页 |
| 1.3 研究意义 | 第22-23页 |
| 1.3.1 航迹跟踪能力提高的意义 | 第22-23页 |
| 1.3.2 多机队形变换中实时航迹规划的意义 | 第23页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第23-25页 |
| 第二章 多无人机控制理论与建模 | 第25-37页 |
| 2.1 无人机运动特性建模与分析 | 第25-29页 |
| 2.1.1 基本假设 | 第25页 |
| 2.1.2 相关坐标系的定义及转换 | 第25-27页 |
| 2.1.3 单机建模与分析 | 第27-29页 |
| 2.2 多无人机编队控制的策略与基本模式 | 第29-32页 |
| 2.2.1 多无人机编队控制的策略 | 第30-31页 |
| 2.2.2 多无人机编队控制的基本模式 | 第31-32页 |
| 2.3 基于长-僚模式的多无人机建模 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 自适应引导长度的航迹跟踪方法研究 | 第37-56页 |
| 3.1 非线性制导算法 | 第37-41页 |
| 3.1.1 基于航迹引导点的非线性制导方法 | 第37-38页 |
| 3.1.2 引导长度对跟踪效果的影响 | 第38-41页 |
| 3.2 过渡航迹的在线生成 | 第41-44页 |
| 3.2.1 基本思路 | 第41页 |
| 3.2.2 四边形航线转弯控制问题研究 | 第41-43页 |
| 3.2.3 圆形航线切入问题 | 第43-44页 |
| 3.3 非线性制导算法的改进 | 第44-49页 |
| 3.3.1 引导长度搜索范围的确定 | 第45-46页 |
| 3.3.2 自适应引导长度的航迹跟踪方法 | 第46-47页 |
| 3.3.3 评价不同引导长度预期跟踪效果的准则 | 第47-49页 |
| 3.4 仿真验证 | 第49-54页 |
| 3.4.1 过渡航迹的在线生成与跟踪效果验证 | 第49-52页 |
| 3.4.2 自适应引导算法对修正跟踪误差的效果 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于Dubins轨迹的多机队形重构中的航迹规划问题研究 | 第56-73页 |
| 4.1 多无人机队形重构过程中的实时控制 | 第56-58页 |
| 4.2 航迹规划要素 | 第58-60页 |
| 4.2.1 规划空间表示 | 第58页 |
| 4.2.2 航迹表达 | 第58-59页 |
| 4.2.3 约束条件 | 第59-60页 |
| 4.2.4 目标函数 | 第60页 |
| 4.3 基于Dubins轨迹的优化问题降维 | 第60-67页 |
| 4.3.1 Dubins轨迹的提出 | 第61-62页 |
| 4.3.2 优化变量的确定 | 第62-65页 |
| 4.3.3 路径生成 | 第65-67页 |
| 4.3.4 优化模型 | 第67页 |
| 4.4 基于粒子群算法的优化问题求解 | 第67-69页 |
| 4.4.1 粒子群优化算法原理 | 第67-69页 |
| 4.4.2 粒子群算法的参数分析 | 第69页 |
| 4.5 仿真与结果分析 | 第69-71页 |
| 4.5.1 一字形变换到长龙形的航迹规划方案 | 第69-71页 |
| 4.5.2 可行性分析 | 第71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 面向观测任务的多机队形重构仿真实验 | 第73-84页 |
| 5.1 任务描述 | 第73-74页 |
| 5.1.1 场景设定 | 第73-74页 |
| 5.1.2 任务目标 | 第74页 |
| 5.2 变量与参数的选取 | 第74-76页 |
| 5.2.1 变量的确定 | 第74-75页 |
| 5.2.2 参数的选取 | 第75-76页 |
| 5.3 结果分析 | 第76-83页 |
| 5.3.1 多机队形重构的航迹规划结果 | 第76-80页 |
| 5.3.2 航迹跟踪效果分析 | 第80-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结束语 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第92页 |