六自由度运动平台的运动学研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 六自由度平台的组成及介绍 | 第8-10页 |
| 1.3 六自由度平台的国内外发展及应用 | 第10-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容及安排 | 第15-17页 |
| 第二章 六自由度平台的运动学理论分析与计算 | 第17-34页 |
| 2.1 六自由度平台的自由度验证计算 | 第17-18页 |
| 2.2 六自由度平台的位置和方位描述 | 第18-21页 |
| 2.3 六自由度平台的位置分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 六自由度平台的位置反解 | 第21-24页 |
| 2.3.2 六自由度平台的位置正解 | 第24-26页 |
| 2.4 六自由度平台各缸的伸缩速度与加速度的分析 | 第26-31页 |
| 2.4.1 液压缸的伸缩速度 | 第27-29页 |
| 2.4.2 液压缸伸缩加速度 | 第29-31页 |
| 2.5 六自由度平台的活动空间分析 | 第31-32页 |
| 2.5.1 杆长限制条件分析 | 第31-32页 |
| 2.5.2 球面副转角的限制分析 | 第32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于CAXA与ADAMS联合仿真 | 第34-46页 |
| 3.1 关于CAXA的简介 | 第34页 |
| 3.2 六自由度平台的模型建立 | 第34-38页 |
| 3.3 六自由度平台在ADAMS中的运动仿真 | 第38-45页 |
| 3.3.1 ADAMS的简介 | 第38页 |
| 3.3.2 建立各构件之间的约束关系 | 第38-39页 |
| 3.3.3 添加驱动 | 第39-40页 |
| 3.3.4 仿真测试 | 第40-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 六自由度平台的运动误差分析与计算 | 第46-53页 |
| 4.1 运动平台位姿误差的来源介绍 | 第46页 |
| 4.2 六自由度平台位置位姿误差的计算 | 第46-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 六自由度平台的运动误差补偿分析 | 第53-57页 |
| 5.1 建立误差补偿数学模型 | 第53-55页 |
| 5.2 误差补偿结果分析 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-60页 |
