| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 无人越野车的发展现状 | 第14-19页 |
| 1.1.1 国外无人车发展现状 | 第14-17页 |
| 1.1.2 国内无人车发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2 超声波传感器研究及应用现状 | 第19-23页 |
| 1.3 研究内容及论文结构 | 第23-24页 |
| 第二章 远距离超声换能器设计与实现 | 第24-50页 |
| 2.1 超声波特性 | 第24-27页 |
| 2.1.1 超声波物理特性 | 第24-27页 |
| 2.2 超声换能器主要性能指标 | 第27-29页 |
| 2.3 超声换能器性能分析 | 第29-36页 |
| 2.3.1 各种超声波换能器性能分析 | 第29-32页 |
| 2.3.2 夹心式圆盘压电陶瓷换能器 | 第32-33页 |
| 2.3.3 压电圆盘式换能器 | 第33-34页 |
| 2.3.4 纵弯复合振动换能器 | 第34-36页 |
| 2.4 反射式超声波换能器研制 | 第36-49页 |
| 2.4.1 反射式压电陶瓷超声换能器 | 第36-39页 |
| 2.4.2 压电陶瓷圆管径向模 | 第39-44页 |
| 2.4.3 复合压电陶瓷圆管频率特性分析 | 第44-49页 |
| 2.5 小结 | 第49-50页 |
| 第三章 超声传感器障碍检测系统设计 | 第50-73页 |
| 3.1 超声传感器定位系统通讯电路设计 | 第50-55页 |
| 3.1.1 通讯、控制系统架构 | 第50-52页 |
| 3.1.2 通讯电路设计 | 第52-55页 |
| 3.2 超声传感器收发电路设计 | 第55-63页 |
| 3.2.1 超声发射电路工作原理 | 第55-57页 |
| 3.2.2 高频脉冲变压器设计 | 第57-60页 |
| 3.2.3 超声传感器匹配电路设计 | 第60-62页 |
| 3.2.4 调谐变压器设计 | 第62-63页 |
| 3.3 超声传感器接收电路设计 | 第63-72页 |
| 3.3.1 时变增益电路原理 | 第64页 |
| 3.3.2 时变增益电路设计 | 第64-67页 |
| 3.3.3 时变增益电路实验结果 | 第67-68页 |
| 3.3.4 调谐放大器 | 第68页 |
| 3.3.5 调谐放大器设计 | 第68-71页 |
| 3.3.6 调谐放大器仿真结果 | 第71-72页 |
| 3.4 小结 | 第72-73页 |
| 第四章 超声传感器障碍数据建模与特性分析 | 第73-84页 |
| 4.1 传统超声传感器数据描述及障碍定位方法 | 第73-75页 |
| 4.1.1 传统超声传感器数据描述方法 | 第73-74页 |
| 4.1.2 基于传统超声测障方法的障碍定位算法概述 | 第74-75页 |
| 4.2 超声传感器障碍检测数据建模方法 | 第75-77页 |
| 4.2.1 超声障碍检测模型分析 | 第75-76页 |
| 4.2.2 障碍描述方法分析 | 第76-77页 |
| 4.3 超声障碍检测性能测试与分析 | 第77-80页 |
| 4.3.1 反射式超声波波束角测试 | 第78页 |
| 4.3.2 障碍超声反射特性测试 | 第78-80页 |
| 4.4 超声数据二维栅格化 | 第80-83页 |
| 4.4.1 二维栅格地图建模 | 第80-81页 |
| 4.4.2 Hough空间的二维栅格地图建模 | 第81-83页 |
| 4.5 小结 | 第83-84页 |
| 第五章 基于超声传感器阵列的障碍滤波算法 | 第84-97页 |
| 5.1 双超声传感器障碍检测原理 | 第84-86页 |
| 5.1.1 椭圆定位算法原理 | 第84-85页 |
| 5.1.2 椭圆定位算法误差分析 | 第85-86页 |
| 5.2 超声阵列障碍滤波算法 | 第86-89页 |
| 5.3 动态超声阵列障碍数据滤波 | 第89-96页 |
| 5.3.1 动态超声阵列 | 第89-90页 |
| 5.3.2 动态超声阵列探测精度分析 | 第90-92页 |
| 5.3.3 动态超声阵列障碍滤波算法 | 第92-93页 |
| 5.3.4 实验结果与分析 | 第93-96页 |
| 5.4 小结 | 第96-97页 |
| 第六章 基于点、线提取的测障模型及障碍检测算法 | 第97-108页 |
| 6.1 传统障碍检测算法存在的问题 | 第97页 |
| 6.2 基于广义Hough变换的障碍检测算法 | 第97-103页 |
| 6.2.1 广义Hough变换算法基本思想 | 第97-99页 |
| 6.2.2 重叠区域约束 | 第99-100页 |
| 6.2.3 障碍特征定位 | 第100-102页 |
| 6.2.4 障碍检测算法 | 第102-103页 |
| 6.3 障碍检测算法验证 | 第103-106页 |
| 6.3.1 基于移动机器人平台的实验验证 | 第103-105页 |
| 6.3.2 基于实车平台的障碍检测系统 | 第105-106页 |
| 6.4 小结 | 第106-108页 |
| 第七章 结论与展望 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第119-120页 |
| 作者在学期间参与的主要科研项目 | 第120页 |