| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究背景及研究意义 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要内容及工作安排 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 3-RRR-P型混联机器人三维建模 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 主要零部件的三维建模 | 第18-22页 |
| 2.2.1 并联机构 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机架 | 第20页 |
| 2.2.3 驱动机构 | 第20-22页 |
| 2.3 总装 | 第22-23页 |
| 2.4 总结 | 第23-24页 |
| 第3章 3-RRR-P型混联机器人运动学建模与分析 | 第24-46页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 自由度分析 | 第25页 |
| 3.3 平面3-RRR并联子机构的运动学分析 | 第25-33页 |
| 3.3.1 机构描述 | 第25-26页 |
| 3.3.2 平面3-RRR并联子机构的运动学逆解 | 第26-30页 |
| 3.3.3 平面3-RRR并联子机构的运动学正解 | 第30-33页 |
| 3.4 3-RRR-P型混联机器人位置分析 | 第33-35页 |
| 3.5 奇异性分析 | 第35-40页 |
| 3.5.1 雅可比矩阵的求解 | 第35-36页 |
| 3.5.2 奇异位型的分析 | 第36-40页 |
| 3.6 工作空间分析 | 第40-42页 |
| 3.7 基于Matlab的算例及仿真 | 第42-45页 |
| 3.7.1 在圆轨迹下的并联机构的Matlab仿真 | 第42-44页 |
| 3.7.2 串联机构的Matlab仿真 | 第44-45页 |
| 3.8 小结 | 第45-46页 |
| 第4章 3-RRR-P型机器人动力学建模与分析 | 第46-61页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 3-RRR并联子机构的刚体动力学方程 | 第47-54页 |
| 4.2.1 各构件质心速度分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 各构件动能和势能分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3 驱动力矩以及驱动能耗的计算 | 第49-54页 |
| 4.3 3-RRR-P型混联机器人串联子机构的刚体动力学方程 | 第54-56页 |
| 4.4 3-RRR-P型混联机器人刚体动力学分析与仿真 | 第56-59页 |
| 4.4.1 3-RRR-P型混联机器人刚体动力学分析 | 第56页 |
| 4.4.2 3-RRR-P型混联机器人动力学仿真 | 第56-59页 |
| 4.5 应用初探 | 第59-60页 |
| 4.6 总结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 5.1 结论 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文与成果目录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
