基于双目视觉的实时定位与建图方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 视觉SLAM发展及现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 视觉SLAM发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉SLAM技术分类 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究任务 | 第14-18页 |
| 1.3.1 双目视觉SLAM概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文主要工作及论文结构 | 第15-18页 |
| 第2章 双目视觉SLAM基础算法 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 双目视觉测量原理 | 第18-22页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 相机模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 双目测距原理 | 第21-22页 |
| 2.3 双目相机标定 | 第22-26页 |
| 2.3.1 张正友标定法 | 第22-24页 |
| 2.3.2 双目立体标定 | 第24-26页 |
| 2.4 相机位姿求解 | 第26-32页 |
| 2.4.1 李群和李代数 | 第26-29页 |
| 2.4.2 EPnP求解 | 第29-32页 |
| 2.5 实验分析 | 第32-35页 |
| 2.5.1 相机标定实验 | 第32-34页 |
| 2.5.2 双目立体标定实验 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 改进特征匹配及局部优化算法研究 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 改进ORB特征提取匹配算法 | 第36-40页 |
| 3.2.1 FAST特征提取方法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 BRIEF特征描述 | 第37-39页 |
| 3.2.3 特征方向及尺度 | 第39-40页 |
| 3.3 特征匹配优化算法 | 第40-43页 |
| 3.3.1 四叉树搜索优化 | 第40-41页 |
| 3.3.2 PROSAC算法 | 第41-43页 |
| 3.4 后端局部优化 | 第43-47页 |
| 3.4.1 重投影误差 | 第44-45页 |
| 3.4.2 BA优化 | 第45-47页 |
| 3.5 实验分析 | 第47-51页 |
| 3.5.1 特征提取与匹配实验 | 第47-50页 |
| 3.5.2 局部优化实验 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 回环检测算法研究 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 基于词袋模型的回环检测算法 | 第53-57页 |
| 4.2.1 词袋模型 | 第53-54页 |
| 4.2.2 构建字典 | 第54-55页 |
| 4.2.3 词袋向量相似度计算 | 第55-57页 |
| 4.3 基于多索引哈希表的直接回环检测算法 | 第57-60页 |
| 4.3.1 关键帧间的相似度计算 | 第57-58页 |
| 4.3.2 贝叶斯推理检测回环 | 第58-60页 |
| 4.4 回环校正 | 第60-61页 |
| 4.5 实验分析 | 第61-65页 |
| 4.5.1 回环检测方法对比实验 | 第61-63页 |
| 4.5.2 系统总体实验分析 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
