基于单线激光的三维场景重建算法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第15-17页 |
| 1.2.3 研究现状综述 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.1 研究目标及内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 三维重建系统工作流程 | 第19页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 激光数据的采集及特征点的提取 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 UTM-30LX激光工作原理 | 第21-26页 |
| 2.2.1 UTM-30LX激光简介 | 第21-23页 |
| 2.2.2 激光传感器的数据格式 | 第23-24页 |
| 2.2.3 数据滤波处理 | 第24-25页 |
| 2.2.4 数据点的坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.3 激光特征点的提取 | 第26-36页 |
| 2.3.1 直线的提取 | 第27-28页 |
| 2.3.2 直线拟合原理 | 第28页 |
| 2.3.3 直线拟合实现过程 | 第28-30页 |
| 2.3.4 特征点的提取 | 第30-33页 |
| 2.3.5 特征点的筛选 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 特征点的关联及激光传感器位姿估计 | 第37-50页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 特征点的匹配 | 第37-45页 |
| 3.2.1 最近点搜索 | 第39-41页 |
| 3.2.2 几何关系的建立 | 第41-43页 |
| 3.2.3 非线性方程组的建立 | 第43-45页 |
| 3.3 基于特征点的运动估计 | 第45-49页 |
| 3.3.1 LM法求解非线性方程 | 第45-46页 |
| 3.3.2 运动估计算法实现 | 第46-47页 |
| 3.3.3 运动估计实验结果 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 三维场景重建方法和实现 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 建图算法实现的过程 | 第50-57页 |
| 4.2.1 运动估计存在的问题 | 第50-52页 |
| 4.2.2 建图算法的原理 | 第52-53页 |
| 4.2.3 建图算法的具体实现 | 第53-57页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第57-60页 |
| 4.3.1 三维场景重建结果 | 第57-59页 |
| 4.3.2 重建结果精度分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
