| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 巡检AGV小车的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 巡检AGV小车的相关技术研究现状及趋势 | 第13-17页 |
| 1.3.1 定位与导航 | 第13-14页 |
| 1.3.2 移动平台 | 第14页 |
| 1.3.3 设备检测技术 | 第14-15页 |
| 1.3.4 运动学分析 | 第15页 |
| 1.3.5 多传感器融合技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-19页 |
| 第2章 巡检AGV总体机械结构分析 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 巡检AGV机构的总体机械结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 巡检AGV机构的驱动方式设计 | 第20-21页 |
| 2.4 巡检AGV机构的运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.4.1 运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.4.2 多种工况下所需驱动力分析 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于多源数据拟合的AGV转向参数分析 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 巡检AGV的多源传感器数据的融合分析 | 第25-27页 |
| 3.3 基于全局敏感度分析的传感器数据与转向参数的耦合类型识别 | 第27-30页 |
| 3.3.1 基于敏感度和信息熵的传感器数据分类 | 第27-29页 |
| 3.3.2 AGV机构转向参数分析模型变耦合演化 | 第29-30页 |
| 3.4 AGV机构的转向参数分析 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 考虑复杂工况要求的AGV转向机构优化设计 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 基于多工况约束的电机型号选择 | 第35-39页 |
| 4.3 单工况下转向机构参数优化设计 | 第39-41页 |
| 4.3.1 目标函数的建立 | 第39-40页 |
| 4.3.2 约束条件的建立 | 第40-41页 |
| 4.4 多工况协调的转向机构优化设计 | 第41-43页 |
| 4.4.1 AGV转向机构系数和AGV转向机构设计空间 | 第41-42页 |
| 4.4.2 多工况AGV转向机构协调优化设计 | 第42-43页 |
| 4.5 优化结果分析 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 AGV结构设计及应用 | 第45-53页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 AGV结构设计 | 第45-46页 |
| 5.3 AGV关键零件的强度校核 | 第46-51页 |
| 5.3.1 前轮转向机构强度校核 | 第47-49页 |
| 5.3.2 后轮轴的校核 | 第49页 |
| 5.3.3 车体强度校核 | 第49-51页 |
| 5.4 在车间仓库巡检中的应用 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 结论 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-55页 |
| 附录 | 第55-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |