| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多智能体的研究与发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 多智能体定位研究及发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 协调编队控制研究及发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要工作和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 多智能体实验系统总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 多智能体实验系统概述 | 第16-17页 |
| 2.3 多智能体实验系统组成 | 第17-21页 |
| 2.3.1 图像采集及定位模块 | 第17-18页 |
| 2.3.2 SRV-1 智能移动机器人 | 第18-20页 |
| 2.3.3 通信模块 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于Camshift及拼接算法的多智能体定位算法设计及实现 | 第22-33页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 基于Camshift的多智能体平台定位软件设计及实现 | 第22-27页 |
| 3.2.1 RGB色彩模型、HSV色彩模型及Camshift算法介绍 | 第22-23页 |
| 3.2.2 基于Camshift的多智能体平台定位算法设计 | 第23-24页 |
| 3.2.3 基于Camshift的多智能体平台定位算法软件设计及实现 | 第24-27页 |
| 3.3 基于SIFT和RANSAC算法的视频拼接算法 | 第27-30页 |
| 3.3.1 SIFT算法原理 | 第27-28页 |
| 3.3.2 RANSAC算法原理 | 第28页 |
| 3.3.3 基于SIFT和RANSAC算法的视频图像拼接算法设计及实现 | 第28-30页 |
| 3.4 基于Camshift及拼接算法的多智能体定位算法设计 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于行为及领航者算法的协调编队策略 | 第33-48页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 移动机器人模型建立 | 第33-34页 |
| 4.3 基于行为及领航者算法的协调编队算法 | 第34-36页 |
| 4.4 编队子行为的行为设计 | 第36-41页 |
| 4.4.1 队形生成 | 第36-39页 |
| 4.4.2 队形转换 | 第39页 |
| 4.4.3 队形避障 | 第39-41页 |
| 4.4.4 队形异常处理 | 第41页 |
| 4.5 实验验证 | 第41-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 作者简介 | 第55页 |
