| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-26页 |
| 1.1 课题概述 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题相关技术及国内外发展情况 | 第9-24页 |
| 1.2.1 移动焊接机器人技术概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 焊缝跟踪传感器技术概述 | 第11-15页 |
| 1.2.3 焊接智能控制技术研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.4 联合仿真控制技术 | 第23-24页 |
| 1.3 本文主要的研究内容 | 第24-25页 |
| 1.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 旋转电弧移动焊接机器人系统及运动学模型 | 第26-36页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机器人系统的组成 | 第26-27页 |
| 2.3 焊枪偏差信息识别 | 第27-29页 |
| 2.4 最短放电路径弧长模型和特征平面法 | 第29-32页 |
| 2.5 四轮差速机器人运动学模型 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小节 | 第34-36页 |
| 第3章 旋转电弧传感移动焊接机器人虚拟样机及偏差识别模型 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 旋转电弧移动焊接机器人虚拟样机建立 | 第36-42页 |
| 3.2.1 机器人三维建模 | 第36-37页 |
| 3.2.2 机器人虚拟样机 | 第37-38页 |
| 3.2.3 机器人虚拟样机性能测试与调试 | 第38-42页 |
| 3.3 旋转电弧偏差识别模型 | 第42-47页 |
| 3.3.1 基于最短放电路径模型仿真 | 第42-45页 |
| 3.3.2 旋转电弧偏差识别模型 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 焊缝跟踪控制器的设计 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 离散PID控制 | 第49-53页 |
| 4.2.1 PID控制 | 第49-51页 |
| 4.2.2 数字PID控制 | 第51-53页 |
| 4.3 自适应模糊PID控制器 | 第53-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 焊缝跟踪联合控制仿真研究 | 第61-77页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 旋转电弧移动焊接机器人联合控制系统组成 | 第61-62页 |
| 5.3 旋转电弧移动焊接机器人联合模型的建立 | 第62-64页 |
| 5.4 旋转电弧移动焊接机器人跟踪控制仿真研究 | 第64-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论和展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84页 |