直线运动机构伺服加载系统设计及控制仿真研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 伺服加载系统的发展及分类 | 第14-18页 |
| 1.3 电动伺服加载系统发展概述 | 第18-21页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 电动伺服加载系统的关键技术 | 第19-21页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本文研究路线 | 第22-24页 |
| 2 伺服加载系统总体方案设计 | 第24-43页 |
| 2.1 伺服加载系统技术要求 | 第24-25页 |
| 2.1.1 主要功能要求 | 第24-25页 |
| 2.1.2 主要性能要求 | 第25页 |
| 2.2 加载系统总体设计方案 | 第25-30页 |
| 2.2.1 方案探讨与选择 | 第25-27页 |
| 2.2.2 总体方案设计 | 第27-30页 |
| 2.3 加载系统结构设计方案 | 第30-33页 |
| 2.4 主要零部件与元器件选型 | 第33-42页 |
| 2.4.1 滚珠丝杠选型 | 第33-34页 |
| 2.4.2 钢带与带轮选型 | 第34-35页 |
| 2.4.3 伺服电机选型 | 第35-38页 |
| 2.4.4 减速机选型 | 第38-39页 |
| 2.4.5 驱动器选型 | 第39-40页 |
| 2.4.6 传感器选型 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 伺服加载系统模型的建立 | 第43-63页 |
| 3.1 永磁同步电机数学模型 | 第43-49页 |
| 3.1.1 电机数学模型的坐标变换 | 第43-47页 |
| 3.1.2 电机矢量控制的数学模型 | 第47-49页 |
| 3.2 加载单元数学模型 | 第49-52页 |
| 3.3 驱动单元数学模型 | 第52-55页 |
| 3.4 负载单元动力学模型 | 第55-59页 |
| 3.5 伺服加载系统联合仿真模型 | 第59-62页 |
| 3.5.1 ADAMS输入输出状态变量的确定 | 第59-60页 |
| 3.5.2 ADAMS导出控制参数 | 第60-61页 |
| 3.5.3 伺服加载系统联合仿真模型 | 第61-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 伺服加载系统特性分析及控制策略研究 | 第63-80页 |
| 4.1 伺服加载系统仿真参数 | 第63-64页 |
| 4.2 伺服加载系统无扰特性分析与控制策略研究 | 第64-71页 |
| 4.2.1 加载部分无扰特性分析 | 第64-65页 |
| 4.2.2 驱动部分无扰特性分析 | 第65-67页 |
| 4.2.3 PID控制及参数整定 | 第67-69页 |
| 4.2.4 PID控制无扰仿真分析 | 第69-71页 |
| 4.3 伺服加载系统有扰特性分析及控制策略研究 | 第71-79页 |
| 4.3.1 伺服加载系统有扰特性分析 | 第72-75页 |
| 4.3.2 前馈补偿控制原理及设计 | 第75-77页 |
| 4.3.3 前馈补偿控制仿真分析 | 第77-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 5 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 总结 | 第80-81页 |
| 5.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
