| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 智能车辆无人驾驶研究与发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 智能车辆换道研究现状分析 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 车辆换道轨迹规划 | 第17-29页 |
| 2.1 直线道路车辆换道轨迹规划 | 第17-23页 |
| 2.1.1 横摆角参考模型 | 第17-21页 |
| 2.1.2 模型比较 | 第21-23页 |
| 2.2 弯路车辆换道轨迹规划 | 第23-27页 |
| 2.2.1 基于横摆角参考模型的轨迹规划 | 第23-26页 |
| 2.2.2 模型比较 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 车辆换道最小安全距离模型 | 第29-41页 |
| 3.1 最小安全距离模型的建立 | 第29-35页 |
| 3.1.1 0_C车与C_3车的最小安全距离 | 第30-32页 |
| 3.1.2 0_C车与C_2车的最小安全距离 | 第32-34页 |
| 3.1.3 0_C车与C_1车的最小安全距离 | 第34-35页 |
| 3.2 最小安全距离模型的仿真分析 | 第35-40页 |
| 3.2.1 0_C车与C_3车的最小安全距离仿真分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 0_C车与C_2车的最小安全距离仿真分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 0_C车与C_1车的最小安全距离仿真分析 | 第38页 |
| 3.2.4 Simulink与Carsim的联合仿真 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 换道轨迹跟踪控制系统的设计与仿真分析 | 第41-53页 |
| 4.1 车辆动力学模型 | 第41-44页 |
| 4.1.1 车辆坐标系 | 第41-42页 |
| 4.1.2 车辆动力学模型 | 第42-44页 |
| 4.2 非奇异终端滑模轨迹跟踪控制 | 第44-48页 |
| 4.2.1 滑模控制原理 | 第44页 |
| 4.2.2 控制系统的设计与稳定性分析 | 第44-48页 |
| 4.3 控制系统的仿真建模与分析 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制系统的分析改进 | 第53-67页 |
| 5.1 车辆换道自适应控制系统设计 | 第53-57页 |
| 5.1.1 控制系统的设计 | 第53-54页 |
| 5.1.2 仿真分析 | 第54-57页 |
| 5.2 有界变参数车辆换道控制 | 第57-62页 |
| 5.2.1 控制系统的设计 | 第57-59页 |
| 5.2.2 仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.3 考虑侧滑运动的车辆换道控制 | 第62-66页 |
| 5.3.1 控制系统的设计 | 第62-64页 |
| 5.3.2 仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
