| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 手指生理结构研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 手部康复机器人控制系统研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 研究现状总结与动态分析 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 手指参数化骨骼肌肉模型建立 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 手部康复机器人系统概述 | 第17-18页 |
| 2.3 手指肌肉骨骼模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.3.1 肌肉HILL模型 | 第18页 |
| 2.3.2 肌腱与肌肉的运动参数 | 第18-20页 |
| 2.3.3 运动静力学分析 | 第20-22页 |
| 2.4 仿真研究 | 第22-27页 |
| 2.4.1 肌肉力的求解 | 第22-24页 |
| 2.4.2 实验数据的获取 | 第24-25页 |
| 2.4.3 仿真结果 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于模糊神经网络的阻抗控制 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 阻抗控制系统结构 | 第28-31页 |
| 3.2.1 阻抗控制器 | 第29-30页 |
| 3.2.2 肌肉力解算器 | 第30页 |
| 3.2.3 模糊神经网络参数辨识器 | 第30页 |
| 3.2.4 离线神经网络训练器 | 第30-31页 |
| 3.3 基于Mamdani模型的模糊神经网络 | 第31-39页 |
| 3.3.1 模糊神经网络构架 | 第31-33页 |
| 3.3.2 模糊神经网络的学习算法 | 第33-39页 |
| 3.4 仿真研究 | 第39-45页 |
| 3.4.1 离线神经网络系统参数模拟训练实验 | 第39-42页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 虚拟仿真人机交互康复软件设计 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 人机交互界面整体架构分析 | 第46-48页 |
| 4.3 人机交互软件的数据通信 | 第48-51页 |
| 4.3.1 Android系统Activity的生命周期 | 第49-50页 |
| 4.3.2 线程通信 | 第50-51页 |
| 4.3.3 字符串识别匹配 | 第51页 |
| 4.4 手指模型运动学分析与碰撞检测 | 第51-55页 |
| 4.4.1 运动学分析 | 第52-54页 |
| 4.4.2 碰撞检测 | 第54-55页 |
| 4.5 人机交互软件的适用化设计 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 康复机器人系统实验分析 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 手部康复机器人实验平台 | 第57-58页 |
| 5.3 运动控制实验 | 第58-61页 |
| 5.3.1 电机控制优化 | 第58-59页 |
| 5.3.2 被动康复实验 | 第59-60页 |
| 5.3.3 主动康复实验 | 第60-61页 |
| 5.4 手部功能康复机器人系统实验 | 第61-64页 |
| 5.4.1 数据通讯实验 | 第61-62页 |
| 5.4.2 人机交互界面 | 第62-63页 |
| 5.4.3 系统整体实验 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |