旋翼无人机可变流量喷施控制技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本文研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 项目来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第12-16页 |
| 1.2.1 研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 2 机载可变量喷施技术方案及实施 | 第19-33页 |
| 2.1 总体系统的构建 | 第19-20页 |
| 2.2 无人机结构与参数 | 第20-23页 |
| 2.3 可变流量喷雾系统分析 | 第23-25页 |
| 2.4 可变流量喷雾装置配置 | 第25-30页 |
| 2.4.1 速度因素分析与检测方法 | 第25-26页 |
| 2.4.2 流量传感器的选择与安装 | 第26-27页 |
| 2.4.3 压力传感器的选择与安装 | 第27-28页 |
| 2.4.4 喷水泵的选择与安装 | 第28-29页 |
| 2.4.5 流量电磁阀的选择 | 第29-30页 |
| 2.5 可变流量喷雾控制器的功能配置 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 可变流量喷雾装置的设计与搭建 | 第33-51页 |
| 3.1 可变流量喷雾装置的组成与工作原理 | 第33-38页 |
| 3.1.1 可变流量喷雾装置控制器 | 第34-35页 |
| 3.1.2 可变流量喷雾装置驱动电路 | 第35-37页 |
| 3.1.3 控制电路PCB板设计 | 第37-38页 |
| 3.2 喷雾装置控制软件功能模块设计 | 第38-41页 |
| 3.2.1 小循环工作流程 | 第38-39页 |
| 3.2.2 中循环工作流程 | 第39页 |
| 3.2.3 大循环工作流程 | 第39-41页 |
| 3.3 GPS数据处理模块 | 第41-44页 |
| 3.3.1 GPS定位原理与精度分析 | 第41页 |
| 3.3.2 GPS数据处理模块组成 | 第41-42页 |
| 3.3.3 单基站局域差分定位方法 | 第42-44页 |
| 3.4 喷雾装置与飞控系统的集成 | 第44-49页 |
| 3.4.1 飞控系统的路径规划功能 | 第44-45页 |
| 3.4.2 中断飞行与中断返回飞行功能 | 第45-48页 |
| 3.4.3 飞控系统与喷雾装置的联动及通信 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 可变流量模糊PID控制分析与实施 | 第51-69页 |
| 4.1 PID控制的基本介绍 | 第51-52页 |
| 4.2 模糊控制的基本介绍 | 第52-57页 |
| 4.2.1 模糊集合的概念 | 第52-53页 |
| 4.2.2 模糊规则与算法 | 第53-54页 |
| 4.2.3 模糊化与去模糊化 | 第54-55页 |
| 4.2.4 两种基本的模糊推理模型 | 第55-56页 |
| 4.2.5 模糊控制的基本方法 | 第56-57页 |
| 4.3 可变流量电磁阀控制分析 | 第57-59页 |
| 4.4 电磁比例阀模糊PID控制算法 | 第59-63页 |
| 4.4.1 模糊PID控制器结构 | 第61-62页 |
| 4.4.2 模糊控制器自整定算法 | 第62页 |
| 4.4.3 PID参数模糊自整定流程 | 第62-63页 |
| 4.5 模糊PID控制参数自整定原则 | 第63-64页 |
| 4.6 模糊PID控制器参数设计 | 第64-68页 |
| 4.6.1 变量的模糊化 | 第65页 |
| 4.6.2 模糊化控制规则 | 第65-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 测试、仿真与验证 | 第69-81页 |
| 5.1 电磁阀驱动电路测试 | 第69-71页 |
| 5.2 比例阀流量-位移仿真 | 第71-72页 |
| 5.3 比例阀PID控制环节仿真 | 第72-74页 |
| 5.4 比例阀模糊PID控制仿真 | 第74-77页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第77页 |
| 5.6 喷施测试与评估 | 第77-80页 |
| 5.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
