管道三维重建与缺陷检测研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 三维重建及管道检测的国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 三维重建的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 管道检测的国内外现状 | 第11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 ICP对应点估计改进 | 第13-24页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 ICP迭代最近点算法 | 第13-16页 |
| 2.2.1 ICP算法原理 | 第13页 |
| 2.2.2 ICP算法分析 | 第13-16页 |
| 2.3 ICP算法改进 | 第16-23页 |
| 2.3.1 对应点确定问题 | 第16-18页 |
| 2.3.2 协方差采样原理 | 第18-21页 |
| 2.3.3 基于协方差采样的对应点估计 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 三维重建算法设计 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 硬件平台搭建 | 第24-27页 |
| 3.2.1 机器人平台 | 第24-26页 |
| 3.2.2 激光测距仪 | 第26-27页 |
| 3.3 粗配准算法 | 第27-34页 |
| 3.3.1 粗配准估计 | 第28-32页 |
| 3.3.2 粗配准优化 | 第32-34页 |
| 3.4 改进精确配准算法 | 第34-36页 |
| 3.5 曲面重建算法 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 管道缺陷检测 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 管道缺陷分析及检测技术 | 第40-44页 |
| 4.2.1 管道缺陷分析 | 第40-41页 |
| 4.2.2 管道缺陷检测技术 | 第41-42页 |
| 4.2.3 管道缺陷检测方法设计 | 第42-44页 |
| 4.3 变尺度近邻搜索 | 第44-49页 |
| 4.3.1 近邻搜索存在的问题 | 第44-46页 |
| 4.3.2 变尺度近邻搜索 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 实验与分析 | 第50-65页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 粗配准实验 | 第50-52页 |
| 5.2.1 粗配准估计 | 第50-52页 |
| 5.2.2 粗配准优化 | 第52页 |
| 5.3 精确配准实验 | 第52-56页 |
| 5.3.1 配准结果比较 | 第53-56页 |
| 5.4 曲面重建实验 | 第56-61页 |
| 5.4.1 泊松曲面重建 | 第57-60页 |
| 5.4.2 其他曲面重建方法 | 第60-61页 |
| 5.5 管道细节与缺陷检测实验 | 第61-64页 |
| 5.5.1 最近邻的选取 | 第62-63页 |
| 5.5.2 缺陷检测实验 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
