基于地磁、陀螺原理的姿态测试技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·本课题的来源、背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-15页 |
| ·惯性导航系统的发展概况 | 第11-12页 |
| ·组合导航系统的发展概况 | 第12-13页 |
| ·飞行体姿态测试发展概况 | 第13-15页 |
| ·本课题研究内容 | 第15-17页 |
| 2 捷联式惯性导航系统的基本理论 | 第17-29页 |
| ·常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·常用坐标系变换 | 第18-20页 |
| ·惯性导航系统的姿态解算 | 第20-24页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第20-21页 |
| ·惯性导航系统姿态算法 | 第21-24页 |
| ·地磁场基本理论 | 第24-27页 |
| ·地磁场特点 | 第25-26页 |
| ·地磁场要素 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 地磁、陀螺惯性测量系统硬件电路设计 | 第29-47页 |
| ·地磁、陀螺惯性测量系统硬件电路总体设计 | 第29-32页 |
| ·硬件总体设计 | 第29-30页 |
| ·系统的状态设计 | 第30-32页 |
| ·传感器的选择 | 第32-37页 |
| ·陀螺传感器的选择 | 第32-34页 |
| ·地磁传感器的选择 | 第34-37页 |
| ·磁阻传感器电路设计 | 第37-38页 |
| ·信号采集电路设计 | 第38-45页 |
| ·测试系统可靠性及扩展性设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 地磁、陀螺惯性测量系统的姿态角算法 | 第47-62页 |
| ·陀螺传感器的解算算法 | 第47-51页 |
| ·四元数解算算法 | 第47-50页 |
| ·姿态角真值求取 | 第50-51页 |
| ·磁阻传感器的解算算法 | 第51-54页 |
| ·磁阻传感器确定弹丸姿态的数学模型 | 第51-52页 |
| ·非线性最小二乘的优化算法 | 第52-54页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第54-58页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第55-58页 |
| ·算法仿真分析 | 第58-61页 |
| ·仿真条件 | 第58页 |
| ·仿真结果与分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 实测数据处理 | 第62-70页 |
| ·实测地磁、陀螺数据处理 | 第62-65页 |
| ·地磁、陀螺数据的捕获 | 第62-63页 |
| ·地磁、陀螺数据的处理 | 第63-65页 |
| ·实测角速度数据处理 | 第65-70页 |
| ·角速度数据的捕获 | 第65-66页 |
| ·角速度数据的处理 | 第66-70页 |
| 6 结论 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·本文主要创新点及不足 | 第70-71页 |
| ·成果应用及前景展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研工作 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
