| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 近空间高超声速飞行器国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 近空间飞行器惯性导航系统误差建模及其修正技术国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 高动态环境下惯性传感器确定性误差动态参数辨识方法 | 第19-41页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 动态标定安装及标度因数误差建模 | 第19-26页 |
| 2.2.1 惯性传感器误差建模 | 第19-23页 |
| 2.2.2 动态标定下的 IMU 误差建模 | 第23-24页 |
| 2.2.3 动态标定 INS 误差模型 | 第24-26页 |
| 2.3 安装及标度因数误差动态标定与补偿 | 第26-29页 |
| 2.3.1 动态标定总体方案设计 | 第26页 |
| 2.3.2 IMU 误差动态参数标定系统方程设计 | 第26-29页 |
| 2.3.3 IMU 误差补偿算法 | 第29页 |
| 2.4 安装及标度误差可观测性分析和动态标定航迹设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 基于 SVD 的系统可观测性分析方法 | 第30页 |
| 2.4.2 基于系统可观测性分析的动态标定航迹设计 | 第30-32页 |
| 2.5 安装及标度因数误差动态标定仿真结果分析 | 第32-40页 |
| 2.5.1 近空间飞行器动态标定航迹设计 | 第32-35页 |
| 2.5.2 IMU 误差动态标定仿真参数设置 | 第35页 |
| 2.5.3 IMU 安装及标度因数误差动态标定结果 | 第35-37页 |
| 2.5.4 IMU 误差补偿结果仿真分析 | 第37-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 高动态环境下加速度计杆臂效应误差在线修正方法 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 杆臂效应误差在线动态标定建模 | 第41-43页 |
| 3.2.1 加速度计杆臂效应误差原理 | 第41-43页 |
| 3.2.2 在线标定杆臂效应误差建模 | 第43页 |
| 3.3 高动态环境下杆臂效应误差在线标定 | 第43-48页 |
| 3.3.1 杆臂效应误差在线标定系统总体方案设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 杆臂效应误差在线标定系统状态方程和量测方程 | 第44-47页 |
| 3.3.3 杆臂效应误差可观测性分析 | 第47-48页 |
| 3.4 杆臂效应误差在线动态标定和补偿仿真结果分析 | 第48-54页 |
| 3.4.1 杆臂效应误差动态标定仿真参数设置 | 第48-49页 |
| 3.4.2 杆臂长度在线标定结果分析 | 第49-50页 |
| 3.4.3 杆臂效应误差补偿结果分析 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 近空间条件下高阶捷联惯导系统姿态算法研究 | 第55-66页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 捷联惯导系统中的姿态解算算法 | 第55-59页 |
| 4.3 高动态环境下高阶姿态积分算法设计 | 第59-62页 |
| 4.3.1 增量算法 | 第59-60页 |
| 4.3.2 基于龙格-库塔法的数值积分算法 | 第60-61页 |
| 4.3.3 高动态环境下高阶姿态积分算法设计 | 第61-62页 |
| 4.4 高动态环境下高阶姿态积分算法仿真分析 | 第62-65页 |
| 4.4.1 高阶姿态算法仿真分析方案设计 | 第62-63页 |
| 4.4.2 高动态环境不同姿态积分算法导航结果仿真分析 | 第63-64页 |
| 4.4.3 近空间飞行器与普通飞行器导航结果对比分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 近空间飞行器惯导误差建模及修正算法验证仿真平台 | 第66-77页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 近空间飞行器惯导系统半物理仿真平台搭建 | 第66-71页 |
| 5.2.1 仿真平台总体结构 | 第66-67页 |
| 5.2.2 基于 simulink 的仿真平台搭建 | 第67-70页 |
| 5.2.3 半物理仿真验证平台搭建 | 第70-71页 |
| 5.3 近空间飞行器惯导误差建模及修正仿真平台性能验证 | 第71-76页 |
| 5.3.1 IMU 确定性误差动态参数辨识模块性能验证 | 第72-73页 |
| 5.3.2 杆臂效应误差在线标定模块性能验证 | 第73-74页 |
| 5.3.3 高阶姿态积分算法半物理仿真验证 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 本文所做的主要工作 | 第77页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文 | 第84-85页 |
