| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·机器人的发展 | 第10页 |
| ·课题的背景 | 第10-14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 机器人假肢结构及优化设计 | 第15-26页 |
| ·机器人假肢的结构 | 第15-17页 |
| ·优化设计的相关问题 | 第17-20页 |
| ·大臂驱动安装结构的优化 | 第20-26页 |
| 3 机器人假肢运动学分析 | 第26-50页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·机器人运动学正解 | 第27-35页 |
| ·机器人雅可比矩阵 | 第35-44页 |
| ·机器人假肢的工作空间分析 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 机器人假肢运动逆解 | 第50-55页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·用代数法反向求解机器人运动 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 机器人假肢虚拟样机实现 | 第55-64页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·机器人假肢虚拟样机设计 | 第56-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 硕士期间发表论文 | 第69页 |