| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景、来源、目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外概况 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12-14页 |
| 2 取送书结构选型与总体方案设计 | 第14-29页 |
| 2.1 取送书机构分析对比与方案选型 | 第14-20页 |
| 2.2 总体方案 | 第20-29页 |
| 3 取送书关键部件设计 | 第29-44页 |
| 3.1 X 轴设计与分析 | 第29-35页 |
| 3.2 机械手末端执行器结构设计 | 第35-44页 |
| 4 取送书结构动力学分析与运动轨迹规划 | 第44-56页 |
| 4.1 取书机械手运动学建模 | 第44-46页 |
| 4.2 机械手运动轨迹规划 | 第46-52页 |
| 4.3 拉格朗日动力学分析 | 第52-56页 |
| 5 全文总结 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第62页 |