水下机器人涌流模拟平台系统设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 单自由度模拟实验平台 | 第13页 |
| 1.3.2 两自由度模拟实验平台 | 第13-14页 |
| 1.3.3 多自由度模拟实验平台 | 第14-18页 |
| 1.3.4 运动预测技术的起源与发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 运动模拟系统的设计和仿真 | 第20-34页 |
| 2.1 运动模拟系统结构设计 | 第20-23页 |
| 2.1.1 机构选择 | 第20-21页 |
| 2.1.2 结构的设计 | 第21-23页 |
| 2.2 运动模拟系统三维建模 | 第23-24页 |
| 2.3 运动模拟系统运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 运动模拟系统简介 | 第24-25页 |
| 2.3.2 运动模拟系统运动学反解分析 | 第25-28页 |
| 2.4 运动模拟系统的运动学仿真 | 第28-34页 |
| 2.4.1 仿真模型的建立 | 第28-31页 |
| 2.4.2 运动模拟系统运动学仿真 | 第31-34页 |
| 第三章 运动模拟系统的控制系统设计 | 第34-53页 |
| 3.1 运动模拟系统控制系统简介 | 第34-35页 |
| 3.2 运动模拟系统分形预测算法 | 第35-42页 |
| 3.2.1 分形的基础理论 | 第35-38页 |
| 3.2.2 分形的自相似性和自仿射性 | 第38页 |
| 3.2.3 分形插值函数 | 第38-40页 |
| 3.2.4 分形预测算法 | 第40-42页 |
| 3.3 运动模拟系统硬件电路设计 | 第42-46页 |
| 3.4 运动模拟系统软件设计 | 第46-50页 |
| 3.4.1 运动模拟系统底层控制系统的设计 | 第46-48页 |
| 3.4.2 运动模拟系统上层控制系统的设计 | 第48-50页 |
| 3.5 运动模拟系统故障保护和监控 | 第50-53页 |
| 第四章 主动平衡系统的设计 | 第53-63页 |
| 4.1 与运动模拟系统的关系 | 第53-54页 |
| 4.2 主动平衡系统的机构的设计和三维建模 | 第54-55页 |
| 4.3 主动平衡系统的运动学仿真 | 第55-56页 |
| 4.4 主动平衡系统控制系统简介 | 第56-57页 |
| 4.5 主动平衡系统控制系统设计 | 第57-63页 |
| 4.5.1 主动平衡系统硬件电路设计 | 第57-59页 |
| 4.5.2 主动平衡系统软件设计 | 第59-61页 |
| 4.5.3 主动平衡系统故障保护 | 第61-63页 |
| 第五章 实验与结论展望 | 第63-67页 |
| 5.1 实验 | 第63-65页 |
| 5.2 结论 | 第65页 |
| 5.3 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在攻读学位期间公开发表的论文和专利 | 第71-73页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所做的项目 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
