基于混联机构的大姿态飞行模拟器机构设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 飞行模拟器研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 飞行模拟器的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 飞行模拟器的发展动态 | 第15-18页 |
| 1.3 混联机构的研究现状 | 第18页 |
| 1.4 并联机构动力学分析的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 基于混联机构的飞行模拟器的方案设计 | 第22-32页 |
| 2.1 混联飞行模拟器想法的提出 | 第23页 |
| 2.2 混联机构的自由度分配原则 | 第23-24页 |
| 2.3 少自由度并联机构的构型选择 | 第24-29页 |
| 2.3.1 Ⅰ级并联机构的类型 | 第24-27页 |
| 2.3.2 Ⅱ级并联机构的类型 | 第27-29页 |
| 2.4 基于混联机构的飞行模拟器的方案选择 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 飞行模拟器运动学计算与性能分析 | 第32-58页 |
| 3.1 飞行模拟器的自由度分析 | 第32-35页 |
| 3.2 飞行模拟器的位置分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第35-37页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第37-39页 |
| 3.3 飞行模拟器的速度分析 | 第39-41页 |
| 3.4 飞行模拟器的加速度分析 | 第41-42页 |
| 3.5 飞行模拟器的性能分析 | 第42-47页 |
| 3.5.1 飞行模拟器运动机构的奇异性分析 | 第42-44页 |
| 3.5.2 飞行模拟器的静刚度分析 | 第44-46页 |
| 3.5.3 飞行模拟器的灵巧性分析 | 第46-47页 |
| 3.6 飞行模拟器的工作空间分析 | 第47-56页 |
| 3.6.1 飞行模拟器的工作空间概述 | 第47-48页 |
| 3.6.2 飞行模拟器的位置空间分析 | 第48-51页 |
| 3.6.3 飞行模拟器的姿态空间分析 | 第51-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 4 飞行模拟器的动力学分析及计算 | 第58-74页 |
| 4.1 飞行模拟器的动力学分析 | 第58-69页 |
| 4.2 基于matlab动力学仿真 | 第69-72页 |
| 4.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 5 虚拟样机的建立及仿真 | 第74-88页 |
| 5.1 虚拟样机的建立 | 第74-75页 |
| 5.2 虚拟样机的仿真 | 第75-82页 |
| 5.3 大俯仰运动的试验分析 | 第82-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 工作总结 | 第88-89页 |
| 6.2 研究展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-98页 |
| 学位论文数据集 | 第98页 |
