| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接机器人的应用现状与发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.1 焊接机器人国内外应用现状 | 第10页 |
| 1.2.2 焊接机器人技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 焊缝跟踪传感器的研究现状及其分类 | 第11-13页 |
| 1.3.1 接触式焊缝跟踪传感器 | 第11页 |
| 1.3.2 电弧式焊缝跟踪传感器 | 第11-12页 |
| 1.3.3 非接触式焊缝跟踪传感器 | 第12-13页 |
| 1.4 电涡流传感器的应用现状 | 第13-14页 |
| 1.4.1 位移式电涡流传感器在焊接中的应用 | 第13-14页 |
| 1.4.2 面积式涡流传感器的研究 | 第14页 |
| 1.5 课题研究的指导思想及其意义 | 第14页 |
| 1.6 论文的主要研究内容及其安排 | 第14-16页 |
| 第2章 焊缝跟踪系统传感器设计方案的分析 | 第16-26页 |
| 2.1 基于电容电感检测原理的复合桥式焊缝跟踪传感器方案 | 第16-24页 |
| 2.1.1 基于电容电感检测原理的复合桥式焊缝跟踪传感器原理 | 第16-19页 |
| 2.1.2 基于电容电感检测原理的复合桥式焊缝跟踪传感器理论分析 | 第19-22页 |
| 2.1.3 基于电容电感检测原理的复合桥式焊缝跟踪传感器实验 | 第22-24页 |
| 2.2 基于涡流传感器原理的变面积式涡流传感器方案 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 变面积式涡流传感器原理及仿真分析 | 第26-39页 |
| 3.1 涡流检测面积的基本原理 | 第26-27页 |
| 3.1.1 涡流检测的基本原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 涡流检测面积的原理 | 第27页 |
| 3.2 变面积式涡流传感器的电感计算 | 第27-28页 |
| 3.2.1 螺旋管及圆形回路的自感 | 第27-28页 |
| 3.2.2 螺旋管及圆形回路的互感 | 第28页 |
| 3.3 变面积式涡流传感器的等效分析 | 第28-30页 |
| 3.4 电涡流的计算 | 第30-33页 |
| 3.4.1 被测导电试板表面磁场强度的计算 | 第30-31页 |
| 3.4.2 集肤效应 | 第31-32页 |
| 3.4.3 等效涡流环 | 第32-33页 |
| 3.5 传感器检测原件的仿真分析 | 第33-34页 |
| 3.5.1 系统仿真介绍 | 第33页 |
| 3.5.2 电感阻抗变化的仿真分析 | 第33-34页 |
| 3.6 变面积式涡流传感器的参数优化 | 第34-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 变量分离算法的分析与设计 | 第39-59页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 变面积式涡流传感器的实验数据 | 第39-42页 |
| 4.2.1 实验平台 | 第39-40页 |
| 4.2.2 实验数据 | 第40-42页 |
| 4.3 对接焊缝间隙为 1.5 时实验数据的变量分离算法设计 | 第42-51页 |
| 4.3.1 数据的曲面拟合 | 第42-47页 |
| 4.3.2 变量分离算法的设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 变量分离算法的验证 | 第48-51页 |
| 4.4 对接焊缝间隙为 0.5 时实验数据的变量分离算法设计 | 第51-54页 |
| 4.4.1 数据的曲面拟合即拟合方程式的选取 | 第51-52页 |
| 4.4.2 变量分离算法的设计 | 第52-53页 |
| 4.4.3 变量分离算法的验证 | 第53-54页 |
| 4.5 搭接时实验数据的变量分离算法设计 | 第54-57页 |
| 4.5.1 数据的曲面拟合即拟合方程式的选取 | 第54-55页 |
| 4.5.2 变量分离算法的设计 | 第55页 |
| 4.5.3 变量分离算法的验证 | 第55-57页 |
| 4.6 变量分离算法设计的优化 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 数字化焊缝跟踪系统的软硬件实现 | 第59-70页 |
| 5.1 硬件系统设计 | 第59-64页 |
| 5.1.1 主要芯片选型 | 第60-61页 |
| 5.1.2 电路设计 | 第61-64页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 单片机的显示与键盘以及串口通讯模块 | 第64-65页 |
| 5.2.2 DSP 进行信号采样与采样数据软件滤波处理模块 | 第65-66页 |
| 5.2.3 CPLD 对焊接小车电机的模糊控制 | 第66-67页 |
| 5.3 焊缝跟踪实验 | 第67-69页 |
| 5.3.1 实验目的 | 第67页 |
| 5.3.2 实验条件 | 第67-68页 |
| 5.3.3 实验方法 | 第68页 |
| 5.3.4 实验结果 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录（个人简历、攻读硕士学位期间的研究成果） | 第75页 |
| 攻读硕士发表的论文情况 | 第75页 |
| 参与研究项目情况 | 第75页 |
| 获奖情况 | 第75页 |
